BORUNTE Robot industri Bahasa Inggris HC）panduan instruksi——Penggunaan Aplikasi Pengguna
1 Aplikasi stamping
1.1 Instruksi fungsi proses stamping
1.4 Buka deskripsi proses
1.4.1、Buka proses penggunaan
Izin masuk, masuk ke item Pengaturan Proses
Klik pada pengaturan proses untuk masuk ke halaman berikut：
Klik pada jenis proses dan pilih Stamping
1.4.2、Setel parameter online
Klik pada konfigurasi komunikasi untuk mengatur parameter online yang harus diatur untuk stamping (satu unit/online harus diatur).
BISA pengaturan online dan proses stamping terkait pengaturan parameter
Catatan: Harap atur papan sesuai dengan port yang diaktifkan.
Keterangan:
Untuk menggunakan proses stamping secara normal, proses stamping harus diaktifkan terlebih dahulu, dan parameter terkait stamping (pengaturan CAN"online") harus diatur. Jika tidak, proses stamping mungkin tidak dapat digunakan secara normal. Setelah memodifikasi parameter di atas (hidupkan proses stamping dan pengaturan CAN online), silakan restart sistem.
1.5 Proses stamping berdiri sendiri / operasi online
1, Ketika digunakan dalam satu mesin, itu dapat diajarkan sesuai dengan instruksi proses stamping.
2 Beberapa operasi online
1.Koneksi: Saat menggunakan beberapa unit (lebih dari satu, hingga 15 unit), unit kontrol dapat langsung dihubungkan ke soket CAN1 atau CAN2 dari kotak kontrol dengan kabel jaringan (kabel jaringan lurus). Perhatikan bahwa mesin pertama dan belakang harus dihubungsingkat ke resistor terminasi (terminal resistor plug-in) untuk dimasukkan ke port CAN pertama dan ekor. Untuk papan, harap aktifkan kabel port sesuai dengan pengaturan yang sesuai.
2. Atur parameter online yang relevan (Catatan: gunakan proses stamping, komunikasi BISA online, parameter ini dapat diatur dan penggunaan normal).
1, Temukan item pengaturan BISA dalam parameter komunikasi, dan pilih koneksi yang digunakan, konfigurasikan ID (ID lokal), baud rate (semua parameter harus koneksi online yang sama, modifikasi parameter ini perlu memulai ulang sistem ).
2, Atur jenis mesin, sesuai dengan sub-mesin online, mesin perantara, mesin ekor (ubah parameter ini perlu me-restart sistem). Mesin pertama: Pilih jenis mekanis robot ini sebagai"mesin pertama" ketika Anda memilihnya sebagai robot pertama dalam kondisi online.
Mesin perantara: Jika robot berada di posisi tengah dalam kondisi online, silakan pilih jenis mekanis robot ini sebagai “mesin perantara”. Mesin ekor: Jika ini adalah mesin terakhir dalam hal online, silakan pilih jenis mesin ponsel mekanik ini sebagai"mesin ekor.&kutipan;
Catatan: Saat melakukan mesin pertama, harap masukkan semua budak yang berpartisipasi (kecuali mesin pertama, yang lain adalah budak) yang sesuai dengan titik ID (tampilan hijau). Hanya ID mesin pertama yang dipilih saat slave aktif.
3. Atur waktu stamping, waktu stamping terlama, dll.
Catatan: Mulai stamping, otomatis (melubangi lembaran) hanya memeriksa untuk menjadi efektif. Jika tidak, fungsinya tidak valid. Waktu stamping adalah waktu mulai stamping, waktu terlama, dan seluruh waktu siklus setelah stamping normal selesai adalah kondisi penilaian untuk mendeteksi apakah stamping tidak normal.
Keterangan:
1, ID Konfigurasi: seperti 3 mesin online, konfigurasi mesin pertama adalah 1, budak 2 (menengah), budak 3 (ekor). Pengaturan online multi-mesin lainnya serupa.
2, kotak terintegrasi kontrol hanya memiliki pengaturan CAN, dua port (CAN1 dan CAN2) digunakan bersama. Saat menggunakan komunikasi CAN sebagai mesin host atau ekor, plug-in resistansi terminal perlu dimasukkan ke port lain.
Papan dibagi menjadi dua port terpisah, CANA dan CANB. B1 dan B2 dilengkapi dengan antarmuka resistor terminasi untuk port CANB. Ketika mesin pertama dan terakhir diaktifkan dan port CANB digunakan untuk komunikasi CAN, kabel pendek dapat digunakan. Tentukan penggunaan port untuk mesin perantara dan atur parameter port yang relevan.
3, mode mandiri / online ditentukan oleh pilihan, operasi: izin masuk, di bawah file berhenti, klik tombol mandiri atau online untuk beralih (hanya fungsi pukulan yang dapat ditampilkan untuk menampilkan tombol sekunder).
Catatan khusus: Setelah proses stamping dimulai, komunikasi harus diatur menjadi online, dan proses stamping dapat digunakan secara normal. Jika tidak, tombol tidak akan ditampilkan, dan opsi fungsi tidak akan ditampilkan.
1.6、Program contoh pengajaran proses stamping
Template stamping standar (template online standar)
2 Paket kerajinan paletisasi
2.1 Catatan instruksi kerajinan palet
2.2 Aliran operasi pengaturan data proses Palletizing
Prosedur operasi
1、Proses pembukaan
Penggunaan proses dapat dilewati.
Catatan:
1. Gaya baru, titik transisi internal, posisi pembuatan palet, titik siap, titik harus disimpan setelah disimpan. Data dapat disimpan, jika tidak data tidak valid (tidak disimpan).
2. Setelah posisi paletisasi diubah, Anda harus mengklik Konfirmasi untuk mengubah data.
3. Titik transisi, titik transisi titik percobaan dapat dipindahkan ke posisi titik transisi. Posisi pembuatan palet harus memilih posisi pembuatan palet dan kemudian klik tombol percobaan ke posisi pembuatan palet.
4. Pilih posisi pembuatan palet, klik untuk mengatur, Anda dapat menyimpan posisi saat ini ke dalam posisi pembuatan palet yang dipilih; jika Anda mengubah data, Anda harus mengkonfirmasi modifikasi dan valid. Tombol operasi terperinci seperti yang ditunjukkan di bawah ini：
Catatan:
1, gaya di atas dapat digunakan untuk memanggil semua kode dalam program template. Silakan hubungi gaya yang sesuai dengan benar saat menelepon.
2. Titik transisi dapat langsung diatur ke posisi yang ditentukan. Titik persiapan dan titik keberangkatan hanya X, Y, Z, dan offset untuk posisi barang. Nilainya langsung diisi.
3. Posisi item paletisasi dapat dipindahkan ke titik yang ditentukan, dan titik tersebut dapat diatur. Jika Anda melakukan penyesuaian halus, klik item , posisikan dan ubah data yang sesuai. Klik OK untuk memodifikasi untuk mengubah data lokasi item's.
4. Setelah semua data dalam gaya diubah, Anda harus menyimpan tombol gaya agar valid, jika tidak, data dapat hilang. Hapus gaya, harus dipilih untuk dihapus dari bawah (terakhir dibuat).
Catatan: Gambar di atas adalah pengaturan：
1, Jumlah lapisan, susunan lapisan.
2, Ubah penghitung pengikat palet (nomor penghitung).
Pengaturan di atas menyelesaikan penyimpanan titik untuk sepenuhnya menyimpan palet saat ini semua parameter pengaturan yang relevan. Jika Anda perlu menghapus tombol hapus, Anda dapat menghapusnya.
2.3、Menggunakan pemrograman kerajinan
Keterangan:
5、Gunakan susun, masukkan parameter paletisasi.
6、Pilih nomor palet yang dibuat untuk dipanggil, masukkan kode untuk diajarkan sebelum tindakan.
7 Pallet dengan pengaturan, harap atur situasi aktual, jika tidak, default.
8、Jenis palet: Hanya parameter kelas palet yang dipilih yang ditampilkan. Saat memasukkan, pilihan pembuatan palet atau depalletisasi ditampilkan. Palletizing adalah dari rendah ke tinggi, sementara depalletizing dari tinggi ke rendah.
Keterangan:
1, Masukkan instruksi proses, ada 4 instruksi: titik transisi, titik siap kerja, titik susun, dan titik tinggalkan. Silakan lihat penjelasan instruksi untuk detailnya.
2 Instruksi susun nomor yang sesuai: Pilih nomor susun. Deskripsi kondisi penggunaan instruksi：
1、Harus ada parameter tumpukan palet dalam program saat ini.
2、Parameter tumpukan palletizing (palletizing/depalletizing) harus dimasukkan sebelum digunakan.
3、Penggunaan harus digunakan bersama dengan parameter tumpukan paletisasi yang disebut.
4 Tindakan instruksi adalah instruksi tipe variabel, yang terkait dengan posisi kerja saat ini dalam parameter tumpukan palet. Tidak bisa't dicoba.
Edit programnya seperti gambar di bawah ini：
2.4、Menggunakan rutinitas pembuatan palet
1 Operasi pembuatan palet
3 Kerajinan penyemprotan / pelacakan
3.1、Pekerjaan yang disiapkan
Siapkan komponen yang relevan dan hubungkan rangkaian dengan benar sebelum menggunakan proses penyemprotan.
1, modul analog komunikasi RS485, encoder RS485.
2, sambungkan encoder eksternal, modul analog, dan docking sinyal port sistem dengan benar.
Catatan: Saat ini hanya modul analog dan encoder yang mendukung komunikasi RS485
3.2 Kabel komponen
Silakan merujuk ke manual port yang sesuai untuk pengkabelan.
Modul analog komunikasi RS485, encoder RS485, dll. dan kabel port host CAN1.
3.3、Langkah-langkah pengaturan proses penyemprotan
1 Deskripsi halaman pengaturan proses penyemprotan
Definisi interpretasi
Kontrol manual： Putar sakelar pemilih status ke posisi gigi kiri ke status manual, di mana robot dapat dioperasikan secara manual.
Izin masuk pengguna： Masuk untuk mendapatkan izin yang sesuai sebelum melakukan operasi manual. Kata Sandi Administrator Lanjutan: 123456
Menu tindakan：Masukkan antarmuka jenis tindakan untuk mengajar, klik tombol tindakan yang sesuai untuk masuk ke antarmuka pengeditan tindakan yang akan disetel
Proses: Masuk ke halaman pengaturan proses penyemprotan
Pemilihan mode: Ada opsi seperti garis, busur, bidang, bidang datar, permukaan busur, kemiringan busur, dll. Pilih mode yang diinginkan untuk pengoperasian.
Titik yang sesuai dalam mode trek yang sesuai: seperti yang ditunjukkan pada diagram, P1: posisi awal trek mode pesawat, P2: posisi titik tengah trek mode pesawat, P3: posisi akhir trek mode pesawat. Tampilan yang tidak direkam berwarna abu-abu dan tampilan yang direkam berwarna hijau. Saat layar berwarna hijau, uji coba dapat dilakukan pada saat itu.
Catatan: P1~P3 tidak dapat diatur pada baris yang sama.
Pengaturan titik keluaran: ditentukan pengguna
Pengaturan analog: 6 grup saluran 0~5, dapat menghasilkan tegangan analog 0~10V
Catatan:
Anda perlu memilih fungsi port yang sesuai di bawah pengaturan komunikasi, dan periksa encoder analog di bawah pengaturan proses untuk digunakan secara normal. (Misalnya: diagram pengkabelan yang ditunjukkan di atas, Anda harus mengaturnya terlebih dahulu)
lalu centang Analog Encoder di bawah pengaturan proses,
pada titik ini, encoder analog dapat digunakan secara normal.）
Kehalusan: Semakin tinggi tingkat kehalusan dari dua garis lurus yang terhubung satu sama lain, semakin besar sudut busur
n kali: seperti yang ditunjukkan pada gambar, N sesuai dengan takik untuk 1 kali, dan bagan kolom memiliki 3 takik. Berapa kali n diatur ke 3 kali, dan sisanya didorong oleh kolom ini.
Simpan ke modul: Hasilkan semua pengaturan modul untuk pengguna, biarkan klien menelepon.
Catatan: Saat membuat, opsi terakhir akan diberikan, nomor model baru atau nomor model saat ini akan digunakan, dan nomor model saat ini akan digunakan untuk menimpa program asli.
2、Pelacakan instruksi pengaturan proses
Definisi interpretasi:
①Ikuti Aktifkan：Periksa proses untuk diterapkan setelah memeriksa.
②Sumber data:RS485-encoder, Can encoder (saat ini tidak didukung).
③KetepatanNomor encoder (kolom seperti encoder resolusi 1024, nilainya diisi 10).
④Setelah pita umpan balik (unit: s)Mengacu pada kesalahan pelacakan yang disebabkan oleh penyimpangan kecepatan sabuk konveyor atau penyimpangan pengambilan sampel enkoder selama proses pelacakan. Akurasi dikompensasi oleh nilai ini. Rentang pengaturan adalah 0~0,511 detik.
⑤Penghitungan terbalikPeriksa untuk mengubah arah penghitungan encoder saat ini.
⑥ Jarak per putaranJarak encoder berputar satu putaran ke jarak lari sebenarnya dari ban berjalan.
Contoh penghitungan mode operasi per jarak revolusi：
Pertama, kalibrasikan koordinat tabel robot. Arah Y+ meja kerja harus menjadi arah aliran ban berjalan. Setelah mengkalibrasi meja kerja, letakkan batang kalibrasi pada ban berjalan dan alirkan ke dalam rentang lengan robot. Hentikan sabuk konveyor. Ujung bergerak ke atas batang kalibrasi dengan mengajar dan sejajar dengan batang kalibrasi. Pada titik ini, klik tombol "Rekam A", mulai sabuk konveyor, lari jarak jauh, hentikan sabuk konveyor. Pada saat ini, batang kalibrasi masih dalam rentang rentang lengan robot. Pada saat ini, ujung robot dipindahkan ke atas batang kalibrasi melalui pengajaran. Penjajaran batang kalibrasi. Pada titik ini, klik tombol "Rekam B", lalu klik Hitung, nilainya ditampilkan langsung dalam jarak per putaran.
Titik awal offsetSetelah pengaturan, itu diimbangi dari titik awal pelacakan dengan jarak tetap sesuai dengan nilai yang ditetapkan.
Mulai contoh operasi offset：
Tempatkan batang kalibrasi pada sabuk konveyor ke titik awal pelacakan dan hentikan sabuk konveyor. Pada titik ini, klik tombol "Rekam A" untuk memulai sabuk konveyor, lari ke jarak yang perlu diimbangi, dan kemudian hentikan sabuk konveyor. Klik tombol "Rekam" B, lalu klik perhitungan, nilainya langsung ditampilkan di offset titik awal.
⑧Pemicu interval (unit：mm)Mengacu pada foto pemicu jarak tetap (hanya digunakan dalam proses pelacakan visual).
⑨ Targetkan mengikuti instruksi-mengikuti jenisTipe mengikuti saat ini mendukung dua mode, satu adalah konveyor + sinyal dan yang lainnya adalah konveyor + visi.
⑩ Targetkan perintah berikut - Mulai mengikutiAtur robot's mengikuti posisi awal, mengikuti jarak jangkauan (radius pelacakan), kecepatan mengikuti. Ketika produk berikut direkam dan target dialirkan dalam jarak jangkauan, robot mulai mengikuti.
⑪ Targetkan perintah berikut - berhenti mengikutiProduk target yang direkam berhenti mengikuti ketika melebihi jangkauan kerja, atau trek berikut berhenti setelah berlari.
⑫ Targetkan perintah berikut - Rekam targetSaat sensor menyala, periksa target perekaman dan klik untuk mengatur posisi saat ini. Artinya, setiap kali sensor menyala, posisi produk dicatat dan diikuti. Ketika posisi memasuki rentang pelacakan, robot mulai mengikuti dan catatan terakumulasi.
E.g：
Produk pertama mengalir, robot mengikuti, tindak lanjut belum berakhir, dan produk kedua dirasakan, kemudian posisi produk kedua akan dicatat, dan produk kedua akan mengikuti yang kedua segera setelah akhir produk. Produk, tentu saja, juga membutuhkan produk kedua untuk mengikuti rentang pelacakan.
3.4、Program template pengajaran
3.4.1、Program template pengajaran penyemprotan
Catatan: Baris 3 sampai 14 adalah jejak yang dihasilkan oleh pengaturan proses penyemprotan sebagai isi modul [1]. Untuk memudahkan pemahaman, konten diperluas ke nomor model utama.
3.4.2、Program template pengajaran pelacakan semprot
1、Mengajarkan instruksi di bawah subrutin-8, templat pengajaran ditunjukkan di bawah ini
Mengajar program utama, template pengajaran ditunjukkan di bawah ini
