8.4 Ikuti proses
1 Persiapan
Manual pengoperasian ini berlaku untuk mengemudi dan mengontrol HRCbot-HC-QC-RX yang terintegrasi-2.0.2.7-BRT
Sebelum menggunakan proses berikut, siapkan komponen terkait
5, Saklar sensor fotolistrik (garis konveyor plus sinyal mengikuti);
6, Kamera industri (garis konveyor plus visual follow);
7,Switchboard (jalur konveyor plus visual follow);
8, CAN encoder (saat ini hanya mendukung encoder BRITER CAN). Catatan: Saat ini mendukung modul analog komunikasi RS485 dan encoder CAN [Silakan lihat tautan unduhan CAN encoder: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Koneksi komponen Lihat manual instruksi port yang sesuai untuk koneksi
2.1 Koneksi modul analog komunikasi RS485, encoder CAN dan lainnya ke host port CAN
2.2 Ikuti koneksi encoder CAN ganda
Catatan:
3, Resistor terminasi 120Ω harus dihubungkan secara paralel antara ujung CANL dan ujung CANH dari encoder untuk mengikuti tunggal; resistor terminasi 120Ω harus dihubungkan secara paralel antara ujung CANL dan ujung CANH dari dua encoder masing-masing untuk mengikuti ganda; jika tidak, komunikasi tidak akan berhasil;
4, Untuk BRITER encoder, garis putih sesuai dengan Pin 1; garis hijau sesuai dengan Pin 2; Pengaturan baud encoder cincin tunggal 24V adalah 500kbps.
2.3 Antarmuka kabel komunikasi kamera industri
Antarmuka kabel komunikasi kamera Antarmuka encoder
Kabel komunikasi kamera terhubung ke port monitor host, dan cara koneksi di sisi kamera berbeda untuk merek yang berbeda. Lihat Manual Kamera
3 Ikuti pengaturan parameter dan langkah-langkah instruksi
3.1 Pengaturan BISA
Setelah kabel encoder terhubung dengan benar, alihkan kunci demonstrator ke lokasi berhenti, dan lakukan operasi dalam urutan yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini:
Izin masuk → Pengaturan → Pengaturan Produk → Pengaturan BISA → BISA digunakan untuk Encoder → Konfigurasi ID 0→ Pengaturan Baud dipilih ke 500kbps → matikan dan mulai ulang.
3.2 Deskripsi parameter ikuti
3.2.1 Deskripsi parameter encoder
14 TF En: Setelah dicentang, sistem mulai membaca nilai encoder;
15 Jenis ikuti: linier, konveyor yang jalurnya adalah garis lurus; putar, konveyor yang mengikuti jalur lingkaran.
16 Precision: yaitu bit encoder Metode konfirmasi presisi: presisi adalah n, dan resolusi encoder=2^n, misalnya untuk encoder dengan resolusi 1.024, 2^n=1024 menurut rumus, jika n{{ 6}}, presisi encoder adalah 10bit.
17 Penundaan umpan balik: kesalahan pelacakan yang disebabkan oleh penyimpangan kecepatan sabuk konveyor atau penyimpangan pengambilan sampel enkoder selama pelacakan, Presisi dikompensasi oleh nilai ini, rentang diatur ke 0~2 d;
18 Hitung Mundur: setelah dicentang, arah encoder akan berubah (Catatan: Nilai encoder harus terus meningkat selama berjalan);
19 Mulai offset: Offset dari titik log sensor ke P0 (Satuan: pu (pulsa)). Mulai metode pengaturan offset: Letakkan produk pada posisi sinyal off sensor, tempelkan penanda ke produk, dan klik Log A → mulai sabuk konveyor → produk mengalir ke rentang berjalan robot → hentikan sabuk konveyor → klik "Log B" → hitung, hasil yang dihitung adalah selisih encoder dari sensor ke awal tindak lanjut. Setelah komputasi, pindahkan robot ke penanda, dan atur target log dan P0 di nomor modul;
20 Jarak pemisah: jarak antar produk, satuan: mm; jika jarak produk di bawah nilai yang ditetapkan, target tidak akan dicatat; Waktu pemisahan: waktu antara produk pertama yang melewati sensor dan produk kedua yang melewati sensor; jika waktunya di bawah nilai yang ditetapkan, target produk kedua tidak akan dicatat; Sudut pemisahan: untuk putaran mengikuti, sudut dihitung dari pusat lingkaran yang terdiri dari P1, P2 dan P3, dan sudut pemisahan antara produk kedua dan produk pertama sama dengan atau di bawah nilai yang ditetapkan, produk kedua akan tidak dicatat;
21 Pemicu pemisahan: Untuk mengikuti foto komunikasi visual, setelah dicentang, sistem akan mengirimkan foto setiap lari dengan jarak yang ditentukan sesuai dengan kecepatan jalur konveyor, dan memantau foto komunikasi M45;
22 Kirim Ambil Foto Cmd: Setelah dicentang, kirim Perintah Ambil Foto saat pemisahan memicu Ambil Foto, format perintah Encoder 1 mengirim Perintah Ambil Foto {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Encoder 2 mengirimkan Perintah Ambil Foto {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Reset Encoder ID: Setel Encoder ID ke 1 (hanya satu encoder yang dapat dihubungkan saat menyetel ulang atau menyetel ID);
24 Pengaturan ID Encoder 2: Atur encoder dengan ID default 1 ke ID2 (jika alarm diberikan untuk pengaturan encoder gagal, itu perlu diatur ulang ke default pabrik, lalu set ID2, dan akhirnya matikan dan mulai ulang) 3.2.2 Deskripsi dari mengikuti parameter
3.2.2.1 Linear ikuti pengaturan kalibrasi
13 Jenis Ikuti: jalur konveyor plus visi dan jalur konveyor plus sinyal (metode kalibrasi sama untuk dua jenis, jalur konveyor plus visi tidak memerlukan target log);
14 Ikuti Grup 1: Untuk satu kali ikuti, hanya titik kalibrasi Ikuti Grup 1 yang akan diinstruksikan; untuk double follow, perhatikan untuk menginstruksikan bahwa poin P0,P1,P2 harus mengikuti end dan grup target log follow harus sesuai;
15 Set In: Centang P0, pindahkan robot ke penanda P0, dan klik Set In untuk mencatat nilai koordinat dunia robot saat ini;
16 Run To: Centang P0, dan klik Run To agar robot bergerak ke posisi P0 yang telah disetel sebelumnya;
17 Mulai Ikuti: Setelah P0, P1, P2 diatur, klik "Mulai Ikuti" dan masukkan ke dalam baris program sehingga robot akan menjalankan mengikuti dari baris saat ini;
18 Stop Follow: Centang "Stop Follow" dan masukkan ke dalam baris program sehingga robot akan berjalan ke baris saat ini dan berhenti mengikuti;
19 Target Log: Untuk menginstruksikan penggunaan target log jika mengikuti sinyal plus 1. Saat sakelar sensor berada dalam perjalanan robot, target log berada di sakelar sensor; 2. Saat sakelar sensor berada di luar jangkauan robot, target log disesuaikan ke sakelar sensor melalui "start offset";
20 P0: target log, tindakan yang perlu dilakukan untuk mengikuti tugas diinstruksikan berdasarkan P0;
21 P1: ikuti titik awal, ketika bahan tiba di dekat titik, robot mulai melakukan tindakan lanjutan; posisi robot yang sebenarnya sebelum mengikuti start bisa berbeda dari P1, tetapi tidak boleh menyimpang terlalu jauh; jika tidak, itu akan memperpanjang waktu untuk mengikuti target;
22 P2: titik batas, P1 dan P2 merupakan robot mengikuti rentang kerja [p1, p2]; robot tidak bertindak sebelum P1; setelah robot mengikuti P2, Anda dapat memilih Alarm atau Stop Follow, dan melanjutkan menjalankan program berikutnya;
23 Ikuti kecepatan: kecepatan dari titik rumah ke P1;
24 Offset tetap: Nilai offset tetap berdasarkan P0 (tanpa pahat, adalah offset koordinat dunia X/Y/Z berdasarkan P0; dengan pahat, adalah offset X/Y/Z berdasarkan P0; perhatikan bahwa nilai offset adalah tetap dan tidak akan berubah seiring dengan kecepatan ban berjalan).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 atau P0 Kurang dari atau sama dengan P1;
3.2.2.2 linier ikuti mulai offset dan ikuti perintah P0,P1,P2 diagram kalibrasi
Mulai offset A
Mulai offset B/log target/P0
Kalibrasi P1 (Anda dapat menyetelnya ke titik yang sama dengan P0, yaitu, langsung disetel di P1 ke posisi di mana P0 disetel)
Kalibrasi P2 (ikuti titik batas. ketika produk berada di luar P2, robot tidak akan mengikuti produk)
3.2.2.3 Rotary mengikuti pengaturan kalibrasi
Rotary follow: Follow type, Follow Group 1, Set In, Run To, Start Follow, Stop Follow, Log Target, Follow Speed, Fixed Offset dan parameter lainnya diikuti dengan mengacu pada garis lurus, tetapi perbedaannya adalah P{{ 1}}~P3 (4 poin) perlu dikalibrasi untuk mengikuti putaran.
5 P0: target log, tindakan yang perlu dilakukan untuk mengikuti tugas diinstruksikan berdasarkan P0;
6 P1: ikuti titik awal, ketika materi tiba di dekat titik, robot mulai melakukan tindakan lanjutan;
7 P2: titik tengah kurva kalibrasi;
8 P3: ikuti titik batas. Ketika produk berada di luar P3, robot tidak akan mengikuti produk, dan Anda dapat memilih alarm atau berhenti mengikuti (P1~P3 adalah untuk mengkalibrasi kurva yang konsisten dengan sudut ban berjalan).
3.2.2.4 putar ikuti mulai offset dan ikuti perintah P0,P1,P2 diagram kalibrasi
Mulai offset A
Mulai offset B/log target/P0
P1 (ikuti titik awal)
P2 (titik tengah kalibrasi)
P3 (ikuti titik batas)
Arti estafet 3,3 M
3.4 Definisi data alamat
Ikuti Tabel Definisi Data Alamat Proses
3.5 Ikuti plus sinyal mengikuti pengaturan dan langkah-langkah instruksi
3.5.1 Buat nomor modul baru
Izin masuk → klik posisi nomor modul → buat baru → masukkan nama nomor modul → Konfirmasi → klik nomor modul yang baru dibuat → muat
3.5.2 Pengaturan encoder
Beralih ke lokasi Berhenti, lalu klik berturut-turut: Pengaturan → Pengaturan Produk → Pengaturan kerajinan → Jenis teknologi (pilih Proses Penyemprotan)
→ centang TF En 1, pilih atau isi yang lain sesuai kebutuhan sesuai deskripsi parameter encoder.
3.5.3 Masuk target
Setelah memasukkan Tunggu sensor ON/OFF sekali di subprogram 1, lalu masukkan target log. Pengaturan target dalam adalah sebagai berikut:
3, Tidak ada gangguan pada sensor dalam jangkauan robot. Posisi sensor OFF berada pada titik penanda awal perlu disemprotkan pada produk. Pindahkan robot di atas titik, dan atur di log target.
4, Mungkin ada gangguan pada sensor di luar jangkauan robot. Perlu mengatur offset awal. Ketika produk berada pada posisi sensor OFF, log A → start conveyor belt → produk tiba pada posisi yang dapat digunakan untuk mengajarkan trek dalam jangkauan robot → hentikan ban berjalan → log B → hitung → robot bergerak ke posisi B → atur nilai target log → masukkan setelah sensor ON/OFF.
3.5.4 Ikuti perintah dan lacak instruksi
setelah target log → centang mulai ikuti 1 → centang P0 untuk pengaturan di → centang P1 → mulai ban berjalan → saat produk berjalan ke posisi siap lacak → hentikan sabuk konveyor → pindahkan robot ke penanda → setel di nilai P1 → centang P2 → mulai ban berjalan → saat produk berjalan ke posisi di mana robot berhenti mengikuti → hentikan sabuk konveyor → pindahkan robot ke penanda → atur nilai P2 → masukkan jalur program → masukkan trek yang diperlukan untuk diikuti setelah Mulai Ikuti → masukkan Berhenti Ikuti.
3.6 Ikuti langkah-langkah pengaturan dan instruksi mengikuti sinyal plus
3.6.1 Buat nomor modul baru
Lihat mengikuti tunggal
3.6.2 Pengaturan encoder
3.6.2.1 ID Encoder disetel ulang ke default pabrik
Hubungkan saluran daya 24V, CANL dan CANH dari encoder 1 → centang TF En 1 → atur Jenis Ikuti → input encoder presisi → mulai ban berjalan dan amati nilai encoder saat ini (jika nilai encoder selalu negatif, centang Hitung Mundur sampai Anda mengamati bahwa nilai encoder meningkat) → klik encoder ID reset ke default pabrik → hapus centang TF En 1 → putuskan daya untuk melepas atau memutuskan catu daya encoder 1.
3.6.2.2 Setel pembuat enkode 2:
Hubungkan daya 24V, saluran CANL dan CANH dari encoder 2 → centang TF En 2 → atur jenis encoder → input encoder presisi → mulai ban berjalan dan amati nilai encoder saat ini (jika nilai encoder selalu negatif, centang Hitung Mundur hingga Anda mengamati bahwa nilai encoder meningkat) → klik encoder 2 untuk pengaturan ID → putuskan daya dan sambungkan kabel daya encoder 1 → nyalakan → centang TF En 1 → mulai ban berjalan → amati apakah nilai saat ini dari dua encoder meningkat → matikan satu sabuk konveyor dan amati nilai enkoder saat ini → periksa apakah ID sudah benar.
Catatan: Selama pengaturan ID ikuti ganda, hanya satu pembuat enkode yang dapat dihubungkan; jika tidak, ID tidak dapat diatur ulang ke default pabrik
3.6.3 Masuk target
Untuk target log, silakan lihat single follow. Target log dari dua encoder ditempatkan di dua subprogram masing-masing.
3.6.4 Ikuti perintah dan lacak instruksi
Lihat mengikuti tunggal. Perhatikan bahwa double follow adalah sequence follow, yaitu follow grup 2 dilacak setelah follow grup 1 dilacak.
3.7 Ikuti pengaturan visi plus dan ambil perintah foto
3.7.1 Buat nomor modul baru
Lihat sinyal plus ikuti pelacakan tunggal
3.7.2 Hubungkan ke kamera
Atur IP kamera dan sistem robot di segmen jaringan yang sama, dan uji apakah normal kamera menerima perintah untuk mengambil foto dan mengirim koordinat produk ke robot.
3.7.3 Pengaturan encoder
Untuk jenis encoder, presisi, dan parameter lainnya, silakan lihat sinyal plus ikuti pelacakan tunggal
3.7.4 Mulai offset dan ikuti instruksi perintah
Ambil foto dengan kalibrasi tangan-mata kamera. Setelah merekam piksel titik kalibrasi pelat kalibrasi, klik Set In A, untuk memindahkan ban berjalan. Setelah pelat kalibrasi mencapai jangkauan robot, klik Log B, dan klik "hitung". Robot bergerak ke setiap titik kalibrasi, menyelesaikan kalibrasi tangan-mata kamera, dan kemudian menghitung. Robot bergerak ke tengah pelat kalibrasi. Titik dicatat sebagai P0. Jalankan sabuk konveyor. Bagian tengah pelat kalibrasi mencapai posisi di mana robot harus menyelesaikan lintasan. Pindahkan robot ke tengah pelat kalibrasi. Titik dicatat sebagai P1. Jalankan sabuk konveyor. Bagian tengah pelat kalibrasi mencapai batas lintasan, dan robot bergerak ke bagian tengah pelat kalibrasi. Titik dicatat sebagai P2.
3.7.5 Pemicu Jarak Ambil Foto
Jika perlu mengirim Perintah Ambil Foto pada jarak tetap, centang pemicu Pemisahan, atur jarak tetap, yang merupakan jarak sebenarnya dari produk yang berjalan di ban berjalan; jika jarak yang diatur M45 untuk menjalankan ban berjalan adalah ON (M45 OFF perlu diinstruksikan), centang "Kirim Ambil Foto Cmd".
3.7.6 Tunggu perintah sumber data
Setelah memasukkan perintah ke dalam subprogram (perintah "penglihatan mengikuti" hanya dapat diedit di subprogram), data koordinat yang dikirimkan kamera ke robot dalam format protokol akan disimpan sementara di sumber data (tidak disimpan setelah daya mati). Jalur penulisan: Pemrograman → Menu Tindakan → Penglihatan dan Jarak Jauh → Pemilihan sumber data "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Centang "Tunggu sumber data" → Isi waktu tampilan (Jika kamera tidak mengirimkan data dalam waktu yang ditentukan selama berjalan otomatis, alarm akan dikirim) → masukkan ke dalam subprogram.
Catatan: Kamera mengirimkan posisi absolut ke format robot (untuk penglihatan 2D, hapus
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; nilai koordinat adalah posisi absolut berdasarkan P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"data": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Angel":"123.123",
"Kesamaan":"{{0}}","Warna":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robot menerima balasan dari posisi absolut
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"Tambah Poin"}
Jika Anda perlu membedakan klasifikasi warna untuk penempatan, Anda dapat mengubah "Warna":"0" saat penglihatan mengirim data, lalu menilai nilainya dengan menginstruksikan 850.851 di akhir tindak, dan lompat ke debit yang sesuai program bendera.
Tunggu perintah sumber data (harus dimasukkan ke dalam subprogram)
3.7.7 Pengambilan Foto - titik keluaran: Kamera memilih pengambilan foto pemicu IO
Kamera memilih titik keluaran dan mulai mengambil foto: centang Pengambilan Foto → pilih "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" untuk "Sumber Data" → pilih titik keluaran → centang ON atau OFF → isi Waktu Tindakan (waktu saat titik keluaran dari satu pengambilan foto aktif atau tidak aktif) → isi waktu keluaran (jumlah total waktu keluaran foto dari satu perintah) → waktu pemisahan (interval antara dua pengambilan foto) → centang port Y untuk menampilkan → klik untuk memasukkannya ke dalam baris subprogram
3.7.8 Pengambilan foto - komunikasi: Kamera memilih pengambilan foto komunikasi
Kamera memilih foto komunikasi:
(1) Centang Pengambilan Foto → pilih "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" untuk "Sumber Data" → pilih komunikasi → isi jumlah waktu pengambilan foto → isi waktu pemisahan → masukkan ke baris program.
Pemicu pemisahan pengambilan foto (digunakan untuk menghapus duplikat)
Centang "Kirim Ambil Foto Cmd" (tidak perlu menginstruksikan pengambilan foto komunikasi dalam program; robot akan mengirimkan Perintah Ambil Foto pada konveyor/setiap kali mencapai jarak yang ditentukan)
Atur jarak pisah\jangan centang "Kirim Ambil Foto Cmd", dengan perlu menginstruksikan Tunggu M45 AKTIF dalam program → foto komunikasi (waktu diatur ke 1, waktu pemisahan diatur ke 0) → instruksikan M45 OFF
Catatan: Robot mengirimkan perintah untuk mengambil foto:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0 }
Pemotretan ulang sukses pengambilan foto:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"foto",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rotary mengikuti langkah-langkah pengaturan dan instruksi
3.8.1 Buat nomor modul baru
Lihat mengikuti tunggal
3.8.2 Pengaturan encoder
Beralih ke Berhenti lokasi, klik berturut-turut: Pengaturan → Pengaturan Produk → Pengaturan kerajinan → Jenis teknologi (pilih penyemprotan atau tidak ada) → centang Ikuti En 1 → Pilih putar untuk jenis ikuti, pilih atau isi yang lain sesuai dengan kebutuhan aktual dengan mengacu pada deskripsi parameter pembuat kode.
3.8.3 Masuk target
Untuk target log, silakan lihat pelacakan tunggal
3.8.4 Ikuti perintah dan lacak instruksi
setelah target log → centang mulai ikuti 1 → centang P0 untuk pengaturan di → centang P1 → mulai ban berjalan → saat produk berjalan ke posisi siap lacak → hentikan sabuk konveyor → pindahkan robot ke penanda → setel dalam nilai P1 → centang P2 → mulai sabuk konveyor → ketika produk berjalan ke titik tengah dalam rentang berikut → hentikan sabuk konveyor → pindahkan robot ke penanda → atur nilai P2 → centang P3 → mulai ban berjalan → ketika produk berjalan ke posisi di mana robot berhenti mengikuti → masukkan baris program → masukkan trek yang perlu diikuti setelah Mulai Ikuti (semua trek diinstruksikan berdasarkan P0) → masukkan Berhenti Ikuti.
4 Program cetakan instruksi
4.1 Conveyor belt plus program pelacakan sinyal tunggal
Target log (nilai set-in harus membawa alat yang sama dengan titik rumah dan tidak dapat membawa meja kerja)
Follow track (track follow harus membawa alat yang sama dengan home point dan tidak boleh membawa workbench)
4.2 Belt konveyor plus program pelacakan ganda sinyal
Ikuti target log grup 1 (nilai set-in harus membawa alat yang sama dengan titik rumah dan tidak dapat membawa meja kerja)
Ikuti target log grup 2 (nilai set-in harus membawa alat yang sama dengan titik rumah dan tidak dapat membawa meja kerja)
Ikuti trek
4.3 Belt konveyor plus visi - pemicu komunikasi
Tunggu instruksi perintah sumber data (harus dimasukkan ke dalam subprogram)
Ikuti instruksi trek
Lanjutan
4.4 Rotary mengikuti
Masuk target
Ikuti trek
