8.7 Proses pembengkokan
1 Siapkan komponen terkait dan kabel penghubung
1.1 Siapkan komponen terkait
1 pembagi frekuensi pulsa penggaris kisi, 1 mainboard sistem HUACHENG dengan port ABZ, 1 unit catu daya dengan output DC5V, 2 tuas kalibrasi alat, 1 sakelar sensor fotolistrik. Lainnya (jika ada) akan ditambahkan:
* Tautan pembagi frekuensi pulsa penggaris kisi:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Mainboard sistem HUACHENG dengan port ABZ (Spesifikasi: ES2A MC V1.2) perlu dibeli dengan menghubungi BORUNTE
* Untuk unit catu daya keluaran DC5V, gunakan daya DC5V di port ABZ robot secara langsung, atau gunakan daya eksternal (siaga)
* Tuas kalibrasi alat harus disiapkan sendiri, dan harus dipasang di tengah di ujung robot; ujung alat harus berbentuk kerucut
* Sakelar sensor fotolistrik harus disiapkan sendiri sesuai dengan situasi di tempat dan harus dipasang dengan lembaran besi induktif
1.2 Definisi dan koneksi
Definisi IO mesin dan diagram sirkuit, definisi IO robot dan diagram sirkuit (tabel definisi IO robot, diagram listrik koneksi antara robot dan mesin bending)
Di atas adalah untuk referensi saja. Untuk detailnya, silakan lihat manual operasi mesin bending yang sesuai
* Silakan lihat definisi dan deskripsi terkait untuk menghubungkan sinyal interaktif dengan benar antara sistem robot dan sistem mesin bending.
* Tidak ada lampiran lain yang tersedia
2 Langkah membuka dan memuat perangkat lunak
2.1 Langkah-langkah membuka dan memuat perangkat lunak
Nyalakan sistem kontrol robot, masuk ke sistem kontrol robot, buka dan muat perangkat lunak sebagai berikut:
Login (Keterangan: Buka halaman Login)
Pengguna (Keterangan: Pilih "Teknisi Pabrikan" di Pengguna)
Kata Sandi (Keterangan: masukkan "brtbrt" di kotak kata sandi)
Masuk (Keterangan: Klik "Masuk")
Pengaturan (Keterangan: Klik "Pengaturan" ketika sistem robot dalam mode berhenti)
Pengaturan Produk (Keterangan: Pilih "Pengaturan Produk")
Pengaturan kerajinan (Keterangan: Klik "Pengaturan kerajinan")
Jenis teknologi (Keterangan: Setelah memilih "Proses Bending", robot akan menyimpan secara otomatis dan memunculkan kotak proses pembengkokan di bagian bawah untuk melanjutkan ke langkah berikutnya)
Beberapa teknologi berlaku setelah reboot (Keterangan: Setelah memilih BendingProcess, matikan dan mulai ulang sistem kontrol agar berlaku; setelah reboot, jika komentar X20, X21, X22, Y20 pada bilah fungsi pemantauan IO ditampilkan sesuai dengan tabel definisi IO proses pembengkokan, ini menunjukkan bahwa perangkat lunak pembengkokan berhasil dimuat sehingga dapat digunakan secara normal dan parameter proses pembengkokan dapat diatur)
3.1Bendingfilenumberdefinisipenjelasan
Nomor File Pembengkokan: Setelah mengatur nomor file pembengkokan (0-49), sistem menyimpan berbagai parameter pembengkokan koordinat meja pembengkokan pasir.
Deskripsi: Disimpan dengan nomor file teknologi saat ini untuk penamaan khusus pengguna
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
status:ThelogstatusoflogpointsP1,P2;hijau untuklogsuccess,abu-abu untuklogfailure
linearencoder(penggaris kisi):Tampilandatapenggaris kisieksternaldibaca olehrobotmelaluiABZ
Pilihan Coor:koordinat meja kerjaID yang digunakan untuk nomor file teknologi saat ini
use ExternSensor: use/un Use, masing-masing sesuai dengan dua mode proses bending yang digunakan oleh robot, yaitu followbending dan fixedspeedbending
Lebar alur Die V yang lebih rendah: sudut Vgroove mesin bending (unit: mm)
Ketebalan lembaran: ketebalan lembaran benda kerja lentur (unit: mm)
V kedalaman alur: kedalaman alur V mesin bending (unit: mm)
Rad: Sudut lengkung produk; setelah pengaturan, sesuai dengan sudut lengkung robot. Ikuti sudut lentur robot=nilai yang ditetapkan saat ini dibagi 2 (nilai yang ditetapkan secara langsung sama dengan nilai sudut yang diikuti oleh robot) *(Ini dapat diatur oleh sensor eksternal eksternal yang digunakan oleh pembengkokan kecepatan tetap) kecepatan:Kecepatan robot mengikuti pemotong pembengkok selama pembengkokan (satuan: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
Kecepatan Glide:Kecepatan di mana robot bergerak turun ke titik lentur (satuan: mm/s)
GlideAcceleratedspeedtime:Kecepatan yang dipercepat di mana robot bergerak ke bawah ke titik lentur (satuan: ms) GlideDelayDistance:Jarak robot menunggu pemotong lentur untuk meluncur sebelum melakukan tindakan (unit: mm)
font_pos:Waktu yang berlaku setelah menjalankan "waktu tunda" pada perintah follow.(Waktu tunda adalah waktu penyaringan setelah sinyal bertekanan efektif)Ketika penghitungan jarak setelah waktu ini mencapai nilai yang ditetapkan dari jarak depan, robot mulai membungkuk.
Return Accelerated Speedtime: Waktu yang dibutuhkan robot untuk berakselerasi ke kecepatan pengembalian yang disetel (satuan: ms)
Jarak Penundaan Kembali: Setelah pembengkokan selesai, pemotong pembengkokan bergerak ke atas untuk mencapai jarak penundaan pengembalian sebelum robot bergerak ke atas (satuan: mm)
Die Corner: Menurut pengaturan pemotong lentur di tempat, jika diatur ke 0, ini menunjukkan bahwa pemotong lentur memiliki sudut noc (satuan: mm)
MoveType:0-Turun:pemotong pembengkok bergerak ke bawah;1-Atas:alur pemotong bergerak ke atas
Kecepatan leveling: Kecepatan robot kembali ke pose sebelum menekuk (satuan: mm/s)
leveling Accelerated speedtime: Waktu robot untuk berakselerasi ke kecepatan leveling selama leveling (unit: ms)
Jarak Pengembalian: Jarak robot mengikuti gerakan pemotong pembengkok setelah menekuk (satuan: mm)
Kecepatan kembali: Kecepatan robot mengikuti gerakan pemotong pembengkok ke atas (satuan: mm/s)
3.2Proses pembengkokanperintahdanpenjelasan definisi
Tikungan Cmd - BENDTRACK: Jalankan aksi ikuti segera setelah menerima sinyal tekanan, dan akhiri tindak segera setelah menerima sinyal ujung tekuk Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robot kembali ke posisinya sebelum menekuk Bend Cmd - tikungan kembali: Jalankan up/ gerakan turun mengikuti pemotong pembengkok segera setelah menerima sinyal ujung pembengkokan Gunakan Nomor File Pembengkokan: Rentang yang disetel adalah 0-49. Panggil nomor file lentur yang disimpan di halaman Pengaturan kerajinan
Deskripsi: Teks anotasi di setiap nomor file teknologi
IOCheckTime: X20 waktu deteksi tekanan tekuk, dengan alarm yang akan dikirim jika tidak ada sinyal yang terdeteksi setelah waktu yang ditentukan (satuan: mm)
delayTime: Setelah sinyal bertekanan efektif, lakukan delay bending follow; parameter ini adalah waktu tunda; data yang dihasilkan selama periode yang ditetapkan ini akan dibuang tanpa perekaman. (satuan: ms)
Pengaturan kolaborasi: tidak digunakan/digunakan. Jika sumbu kolaborasi tidak digunakan, tidak ada efek tindakan; jika sumbu kolaborasi digunakan, pilih objek sumbu dan nomor yang akan dikoordinasikan; setelah pengaturan, sumbu kolaborasi memiliki aksi koordinasi yang sesuai dari sumbu yang ditetapkan dalam proses lanjutan, mampu mencapai posisi lari yang ditetapkan dari M7/M8.
filter_x/y/z/u/v/w (kompensasi tetap): setelah mengisi, robot akan mulai melakukan kompensasi dengan proporsi yang sama setelah mulai menekuk ikuti tindakan hingga kompensasi selesai di akhir berjalan.
acc_siklus: Waktu percepatan untuk mengikuti jalur pembengkokan dari awal aksi ke titik awal (satuan: md)
dec_siklus: Waktu percepatan untuk mengikuti jalur bengkok ke titik akhir (satuan: md)
4 Gunakan aliran
1. Setelah robot dilengkapi dengan tuas kalibrasi pahat, buat koordinat pahat baru, pilih "TwentyTree Point..." untuk "Tool Type Sel" seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah, dan lihat Kalibrasi pahat dua puluh tiga titik di Spesifikasi Proses Pengelasan untuk metode dan langkah pengaturan. Setelah pengaturan, pastikan akurasi pahat kurang dari 2mm, dan kesalahan maksimum rotasi di sekitar pahat kurang dari 3mm. Jangan menyimpan 23 titik dengan koordinat gabungan Axis7 dalam perintah saat membuat nomor modul.
2. Konfirmasi komunikasi data dari penggaris kisi mesin pembengkok: Konfirmasikan bahwa data tampilan 997 ditampilkan secara normal pada titik tekanan mesin pembengkok dan titik pengembalian di tempat mesin pembengkok, seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah. Catatan: Jika kedua posisi 0, mesin tidak dapat digunakan secara normal, dan sambungan harus diperiksa.
6. Kalibrasi "meja kerja" pada mesin bending dengan alat; dalam mode manual, klik kalibrasi meja kerja, lalu klik "baru" untuk pengaturan meja kerja. (Catatan: Tidak ada meja kerja, hanya alat)
3.1 Arah meja kerja pada mesin pembengkok ditentukan: titik asal P0 adalah titik tekanan di mana produk ditekan tepat di atas alur pemotong pembengkok; PX adalah titik yang dimulai dari titik tekanan dan sejajar dengan alur bending cutter; PY adalah titik yang tegak lurus garis dari P0 ke PX.
3）P0 adalah asal sumbu koordinat; PX adalah sembarang titik pada sumbu koordinat arah X; PY adalah sembarang titik pada sumbu koordinat arah Y, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3-1 di bawah ini.
Posisi 4）P0 adalah titik tekan bending cutter, yaitu posisi dimana permukaan produk ditekan oleh bagian bawah bending cutter dari mesin bending. Semakin tebal produk, semakin tinggi P0. PZ adalah titik yang sejajar dengan P0 dan menjauhi arah mesin bending. PY adalah titik yang tegak lurus arah ke atas dari garis P0 sampai PZ, seperti terlihat pada Gambar 3-2 di bawah ini.
Catatan
*1 Titik bertekanan harus diposisikan secara ketat
*2 Konfirmasikan posisi penggaris kisi saat menekan; saat menguji titik tekanan, pertama-tama ubah kecepatan meluncur menjadi manual atau minimum
*3 Tidak apa-apa untuk mengkalibrasi meja kerja dengan atau tanpa tabel kolaborasi. Jika digunakan, perlu untuk memastikan akurasi tinggi dari sumbu kolaborasi; jika tidak, kalibrasi akan menjadi tidak normal
Misalnya, pemotong pembengkok dari mesin pembengkok bergerak ke bawah. Langkah-langkah spesifiknya adalah sebagai berikut:
Pastikan bahwa lebar luar pemotong lengkung diukur menjadi 10mm dan posisi penekanan titik tekanan adalah 5mm di tengah alur pemotong.
Produk yang perlu ditekuk adalah {{0}}.7mm think metal sheet. Pertama-tama sesuaikan blok geser mesin penekuk agar menempel pada permukaan luar alur pemotong, kemudian tempatkan produk atau produk dengan ketebalan yang sama secara merata di atas alur pemotong lentur dan tempelkan pada blok geser. Pada saat ini, tarik 1 garis horizontal 5mm dari tepi produk, dan akhirnya rekam data skala kisi yang ditampilkan oleh data alamat 997 ketika mentega lentur menyentuh permukaan produk (sebagian besar sinyal mesin pembengkok diberikan 3mm sebelumnya, jadi tolong catat posisi sebenarnya dari titik tekanan, dan amati apakah robot berjalan sinkron). Angkat pemotong lengkung ke atas, pegang pelat secara manual, dan sejajarkan posisi robot dengan tuas kalibrasi pahat plus koordinat dunia pada garis horizontal yang digambar pada produk. Direkomendasikan untuk menemukan referensi tetap di bagian bawah pelat dan mendefinisikannya sebagai mesin bending asal P0. Kemudian pindahkan beberapa jarak ke kiri ke arah garis horizontal, dan definisikan sebagai P0X. Kemudian lari kembali ke asal, dan atas dasar ini, buat garis tegak lurus berdasarkan garis horizontal di atas; naik ke atas garis tegak lurus dan tentukan sebagai P0Y. Definisi meja kerja mesin bending selesai. Definisi meja kerja mesin bending selesai. Catatan: Penjelasan rinci tentang langkah-langkah: Lebar luar alur pemotong diukur 10mm, dan titik pusatnya berjarak 5mm; gunakan produk atau lembaran logam dengan ketebalan yang sama, pegang sumbat pada alur pemotong, dan pegang lembaran logam pada sumbat, sejajar dengan alur pemotong, diletakkan rata pada alur pemotong, gambar garis horizontal sejajar dengan pemotong alur pada posisi 5mm dari tepi lembaran logam, pilih titik mana saja pada garis horizontal lembaran logam sebagai P0, tentukan titik pada garis horizontal setelah P0 bergerak agak jauh dalam arah alur pemotong sebagai P0X, dan tentukan titik setelah P0 bergerak ke atas beberapa jarak dalam arah tegak lurus sebagai P0Y
7. Kalibrasi tabel kolaborasi linier dengan alat (Catatan: Tidak ada meja kerja, hanya alat)
*Catatan: Jika tidak ada tabel kolaborasi, lewati langkah ini dan lanjutkan ke langkah berikutnya
4.1 Masuk ke halaman meja kerja kalibrasi sumbu yang diperluas (pilih rak tanah, centang aktifkan, dan mulai ulang), sesuai dengan garis saat ini, isi seperti yang dijelaskan, atur 3 titik, yang disejajarkan pada posisi yang sama. Kecenderungan pemilihan poin adalah untuk menambah atau mengurangi dalam arah yang sama. Disarankan untuk memilih jarak lari titik sejauh mungkin. Namun, itu harus pada rentang lengan robot yang wajar. Selama kalibrasi 3 titik, robot tidak dapat mengubah posisinya. Hasil kalibrasi tidak boleh lebih besar dari kesalahan putaran maksimum alat robot. Disarankan untuk menguji jarak dan jarak terjauh secara manual pada titik target yang sama, dan terakhir klik "simpan" untuk menyelesaikan.
*Catatan: Umumnya, jika arah lari plus sumbu J7 sama dengan arah X plus, arahnya benar. Di antara parameter motor, rasio reduksi J7 harus diisi sesuai dengan nilai sebenarnya; "lead" adalah jarak sebenarnya per revolusi robot. Untuk memastikan akurasi, disarankan 10 lingkaran atau lebih. Jarak lari aktual diukur (mm) jumlah lingkaran lari saat ini=jarak per putaran (mm). Setelah mengisi, berikan 2 jarak posisi absolut yang besar, dan periksa apakah kesalahannya masuk akal. Jika kesalahan lebih besar dari 3mm, timah harus disetel ulang; jika tidak, efek proses pembengkokan akan terpengaruh.
5. Beralih menggunakan alat pengisap robot. Metode pengaturan: Buat koordinat pahat baru dengan 2-metode titik, buat robot kembali ke asal dan setel pada titik saat ini, atur nilai Z arah deviasi, klik "hitung", "modifikasi" dan "simpan" ke menyelesaikan kreasi. Setelah pembuatan, langsung gunakan alat dengan meja kerja dan meja kolaborasi
8. 1. Efek uji: Isi parameter proses pembengkokan "Lebar alur Die V", "Ketebalan lembaran" dan "Kedalaman alur V" pada halaman "Pengaturan kerajinan" sesuai dengan situasi sebenarnya dari mesin pembengkok, pindahkan robot di dekat titik tekanan produk, lakukan lari kering untuk menentukan apakah lintasan lari, arah, dan akurasi robot yang diuji sudah benar, kemudian lakukan operasi instruksional formal, untuk menghindari bahaya keamanan yang tersembunyi.
5 Instruksi contoh program cetakan
Contohnya adalah untuk menginstruksikan mengikuti pembengkokan otomatis, memberi makan & mengosongkan dan memilih & menempatkan produk cangkang kotak lembaran logam yang perlu ditekuk tujuh kali dengan menggerakkan pemotong pembengkok dari mesin pembengkok
*Lampiran I. Tindakan Pemecahan Masalah Umum
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. Setelah penggunaan manualprogram untuk pembengkokan, sudut produk bengkok harus sama dengan 90 derajat, dapat sedikit lebih dari 90 derajat, yang secara manual dapat disesuaikan, tetapi tidak boleh kurang dari 90 derajat, yang secara manual tidak dapat disesuaikan. Titik awaltekanan mesin pembengkok sesuai dengan titik tekanan robot lainnya, dan titik akhirtekanan mesin pembengkok sesuai dengan titik akhir berikut pembengkokan robot. Kualitas produk diidentifikasi baik atau buruk: kepastian sudut pembengkokan②kepastian panjang pembengkokan Pengaruh jigson pada produk terutama terletak pada robot harus bertahan datar dan konsisten setiap saat setelah pindah ke titik tekanan. Pertimbangan parameterkeamanan mesin pembengkok, dan batasan perangkat lunak (ketika menjalankan perintah patuhi, harus dapat diatur untuk menunggu waktu tertentu dari deteksi tekanan IO akan memulai tindakan; jika melampaui waktu, alarm akan diberikan. dan segera.)