Wapa metode kontrol umum robot industri?
Robot, dalam banyak kasus, masih berada di tingkat yang lebih rendah dari tahap kontrol penentuan posisi ruang. Tidak banyak kecerdasan, dan masih ada jalan panjang sebelum kecerdasan. Oleh karena itu, para ahli robot kami membagi robot menjadi dua kategori, yaitu robot industri dan robot cerdas, berdasarkan lingkungan aplikasi.
Saat ini, robot yang paling banyak digunakan di pasaran adalah robot industri, yang juga merupakan robot paling matang dan sempurna. Robot industri memiliki banyak metode kontrol. Apa metode kontrol umum untuk robot industri?
1. Mode kontrol titik (PTP)
Kontrol posisi titik banyak digunakan dalam integrasi elektromekanis dan industri robot. Aplikasi khas kontur bagian pelacakan alat mesin NC, kontrol lintasan ujung jari robot industri dan sistem pelacakan jalur robot berjalan di industri manufaktur mekanis.
Dalam proses pengendaliannya, robot industri dituntut untuk dapat bergerak dengan cepat dan akurat antara titik-titik yang berdekatan, dan tidak ada pengaturan pada lintasan bergerak untuk mencapai titik sasaran.
Akurasi posisi dan waktu bergerak adalah dua indikator teknis utama dari mode kontrol. Metode kontrol ini mudah untuk mencapai akurasi pemosisian yang rendah dan biasanya digunakan untuk pemuatan, pembongkaran, dan penanganan pengelasan titik. Komponen plug-in pada papan sirkuit harus menjaga posisi akurat dari aktuator terminal pada titik target. Metode ini relatif sederhana, tetapi sulit untuk mencapai akurasi posisi 2~3 um.
Sistem kontrol titik sebenarnya adalah sistem servo posisi. Struktur dan komposisi dasarnya pada dasarnya sama, tetapi kompleksitas kontrolnya berbeda karena penekanan yang berbeda; Menurut umpan balik, dapat dibagi menjadi sistem loop tertutup, sistem loop semi tertutup dan sistem loop terbuka.
2. Mode kontrol lintasan kontinu (CP)
Di bawah kendali posisi titik, kecepatan awal dan akhir PTP adalah 0, di mana berbagai metode perencanaan kecepatan dapat digunakan.
Kontrol CP adalah untuk terus mengontrol posisi aktuator terminal robot industri di ruang kerja. Kecepatan di titik tengah tidak nol. Itu terus bergerak. Kecepatan setiap titik diperoleh dengan melihat ke depan. Secara umum, kontrol lintasan terus menerus terutama mengadopsi metode kecepatan melihat ke depan: batas kecepatan maju, batas kecepatan sudut, batas kecepatan pelacakan, batas kecepatan maksimum dan batas kecepatan kesalahan kontur.
Sambungan robot industri terus menerus dan berkelanjutan. Melalui gerakan sinkron, aktuator terminal dapat membentuk lintasan kontinu. Indeks teknis utama dari mode kontrol ini adalah akurasi pelacakan dan stabilitas posisi aktuator terminal robot industri, biasanya pengelasan busur dan pengecatan. Metode kontrol ini digunakan untuk deburring dan inspeksi robot.
3. Metode kontrol gaya (torsi)
Dengan perluasan terus-menerus dari batasan aplikasi robot, pemberdayaan visual saja tidak dapat lagi memenuhi kebutuhan aplikasi praktis yang kompleks. Pada saat ini, gaya/torsi harus dimasukkan untuk mengontrol keluaran, atau gaya atau torsi harus dimasukkan sebagai umpan balik loop tertutup.
Saat mengambil dan menempatkan objek, perakitan sedang berlangsung. Selain penentuan posisi yang tepat, perlu menggunakan gaya atau torsi yang sesuai, dan kemudian servo (torsi) harus digunakan. Prinsip kontrol pada dasarnya sama dengan prinsip kontrol servo posisi, tetapi input dan umpan balik bukanlah sinyal posisi, tetapi sinyal gaya (torsi). Oleh karena itu, sensor (torsi) yang kuat harus digunakan dalam sistem. Fungsi penginderaan seperti kedekatan, kontrol adaptif, dan geser terkadang digunakan.
4. Mode kontrol cerdas
Kontrol cerdas robot adalah mode kontrol yang menggunakan sensor (seperti kamera) untuk mengontrol pemrosesan informasi cerdas, umpan balik informasi cerdas, dan keputusan kontrol cerdas. Sensor gambar, pemancar ultrasonik, laser, karet konduktif, komponen piezoelektrik dan komponen pneumatik, sakelar perjalanan, dan komponen elektromekanis lainnya) memperoleh pengetahuan tentang lingkungan sekitar dan membuat keputusan terkait sesuai dengan basis pengetahuan internal mereka sendiri.
Perkembangan teknologi kendali cerdas bergantung pada pesatnya perkembangan sistem pakar kecerdasan buatan seperti jaringan syaraf tiruan, algoritma genetika dan algoritma genetika. Dalam beberapa tahun terakhir, teknologi kontrol cerdas telah membuat kemajuan yang signifikan. Teori kontrol fuzzy, teori jaringan saraf tiruan dan integrasinya sangat meningkatkan kecepatan dan akurasi robot. Ini terutama digunakan untuk kontrol pelacakan robot multi sendi, kontrol robot bulan, kontrol robot penyiangan, kontrol robot memasak, dll.
Kontrol cerdas robot dapat dibagi menjadi kontrol fuzzy, kontrol adaptif, kontrol optimal, kontrol jaringan saraf, kontrol jaringan saraf fuzzy dan kontrol ahli.