Apa saja struktur robot paralel yang umum? Struktur dan karakteristik robot paralel
Robot paraleldapat didefinisikan sebagai mekanisme loop tertutup yang platform bergerak dan platform tetap dihubungkan oleh setidaknya dua rantai kinematik independen, mekanisme memiliki dua atau lebih derajat kebebasan, dan didorong secara paralel. Robot paralel adalah produk robot yang sangat matang saat ini, dan juga merupakan robot industri tercepat. Industri ini juga disebut Spider Handset Man.
Robot paralel dan robot serial
Struktur serial robot serial adalah rantai kinematik terbuka, dan semua batang yang bergerak tidak membentuk rantai struktural tertutup. Karena ruang kerja yang besar dari robot serial, mudah untuk menghindari efek kopling antara poros penggerak dengan analisis kinematik. Namun, setiap sumbu mekanisme harus dikontrol secara independen, dan encoder dan sensor diperlukan untuk meningkatkan akurasi gerakan mekanisme.
Robot paralel dan robot serial industri tradisional membentuk hubungan yang saling melengkapi dalam aplikasi, yang merupakan rantai kinematik tertutup. Robot paralel tidak mudah menghasilkan kesalahan dinamis, dan akurasi akumulasi bebas kesalahan tinggi. Selain itu, strukturnya kompak dan stabil. Sebagian besar poros keluaran menanggung gaya aksial. Mesin memiliki kekakuan tinggi dan daya dukung yang besar. Namun, solusi langsung dari robot paralel itu sulit, sedangkan solusi kebalikannya mudah.
Struktur robot paralel
1. Platform statis: digunakan untuk menempatkan dan memperbaiki motor servo dan poros perantara untuk memastikan operasi yang stabil di lingkungan kerja frekuensi tinggi dan intensitas tinggi. Platform statis digunakan untuk memasang dan memperbaiki mekanisme atas robot paralel, termasuk semua motor servo. Ada beberapa poros penggerak di area ini, yaitu beberapa poros, satu poros, satu motor servo, termasuk poros tengah.
2. Platform bergerak, yang terhubung ke ujung bawah boom, digunakan untuk menahan beban dan dapat bekerja dalam rentang boom. Platform timur adalah platform ambil atau suction cup instalasi bawah. Pada dasarnya tidak ada mekanisme penggerak untuk platform bergerak. Jika mekanisme penggerak lain diperlukan, mereka pada dasarnya adalah katup pneumatik. Namun, peralatan jenis ini juga dipasang kemudian.
3. Lengan aktif, lengan yang digerakkan. Bahan serat karbon digunakan untuk secara efektif meningkatkan rasio kekuatan, yang digunakan untuk koneksi antara motor servo dan lengan budak. Banyak teman-teman akan bertanya kenapa harus menggunakan bahan serat karbon. Jawabannya sederhana. Delta sangat cepat. Jika Anda perlu menjaga muatan 3-12kg, serat karbon dapat memenuhi persyaratan ringan, kekuatan tinggi, dan tidak ada deformasi. Akurasinya bisa dijamin.
3, Karakteristik robot paralel
(1). Tidak ada akumulasi kesalahan, presisi tinggi;
(2). Perangkat penggerak dapat ditempatkan pada atau di dekat platform tetap, sehingga bagian yang bergerak memiliki bobot yang ringan, kecepatan tinggi, dan respons dinamis yang baik;
(3). Struktur kompak, kekakuan tinggi dan daya dukung yang besar;
(4). Mekanisme paralel simetris penuh memiliki isotropi yang baik;
(5). Ruang kerjanya kecil.