Enam masalah utama tentang robot industri
1. siapaat adalah definisi dari robot industri?
Robot adalah mesin yang memiliki derajat kebebasan lebih dalam ruang tiga dimensi dan dapat mewujudkan banyak tindakan dan fungsi antropomorfik, sedangkan robot industri adalah robot yang digunakan dalam produksi industri. Hal ini ditandai dengan programabilitas, personifikasi, universalitas dan integrasi elektromekanis.
2. Apa saja subsistem dari robot industri? Apa peran mereka masing-masing?
Sistem penggerak: Perangkat transmisi yang membuat robot berjalan.
Sistem struktur mekanis: sistem mekanis multi derajat kebebasan yang terdiri dari bodi, lengan, dan alat ujung manipulator.
Sistem sensorik: Terdiri dari modul sensor internal dan modul sensor eksternal untuk memperoleh informasi tentang status lingkungan internal dan eksternal.
Sistem interaksi lingkungan robot: sistem yang mewujudkan interkoneksi dan koordinasi antara robot industri dan peralatan di lingkungan eksternal.
Sistem interaksi manusia mesin: Ini adalah perangkat bagi operator untuk berpartisipasi dalam kontrol robot dan kontak dengan robot.
Sistem kontrol: mengontrol aktuator robot untuk menyelesaikan gerakan dan fungsi yang ditentukan sesuai dengan program instruksi kerja robot dan sinyal diumpankan kembali dari sensor.
3. Berapa derajat kebebasan robot? Berapa derajat kebebasan yang dibutuhkan oleh operasi posisi robot? Berapa derajat kebebasan yang dibutuhkan oleh operasi sikap?
Derajat kebebasan mengacu pada jumlah gerakan sumbu koordinat independen robot, yang tidak boleh mencakup derajat kebebasan membuka dan menutup gripper (alat ujung). Diperlukan enam derajat kebebasan untuk menggambarkan posisi dan sikap suatu objek dalam ruang tiga dimensi, tiga derajat kebebasan untuk pengoperasian posisi (pinggang, bahu, siku), dan tiga derajat kebebasan untuk pengoperasian sikap (pitch, yaw, roll ).
Derajat kebebasan robot industri dirancang sesuai dengan tujuannya, yang mungkin kurang dari 6 derajat kebebasan atau lebih dari 6 derajat kebebasan.
4. Apa parameter teknis utama robot industri?
Derajat kebebasan, akurasi posisi berulang, jangkauan kerja, kecepatan kerja maksimum, dan daya dukung.
5. Apa fungsi badan pesawat dan lengan? Masalah apa yang harus diperhatikan dalam desain?
Badan pesawat adalah bagian yang menopang lengan, yang umumnya mewujudkan gerakan seperti mengangkat, slewing dan pitching. Badan pesawat harus dirancang dengan kekakuan dan stabilitas yang cukup; Gerakannya harus fleksibel. Panjang lengan pemandu untuk gerakan mengangkat tidak boleh terlalu pendek untuk menghindari kemacetan. Umumnya, perangkat pemandu harus disediakan; Tata letak struktural harus masuk akal. Lengan merupakan komponen yang menopang beban statis dan dinamis pergelangan tangan dan benda kerja, terutama pada saat bergerak dengan kecepatan tinggi, akan menghasilkan gaya inersia yang besar sehingga menimbulkan benturan dan mempengaruhi keakuratan penentuan posisi.
Saat mendesain lengan, perhatian harus diberikan pada kekakuan tinggi, panduan yang baik, bobot yang ringan, gerakan yang stabil, dan akurasi posisi yang tinggi. Sistem transmisi lainnya harus sesingkat mungkin untuk meningkatkan akurasi dan efisiensi transmisi; Semua komponen harus diatur secara wajar dan mudah dioperasikan dan dirawat; Pertimbangan khusus harus diberikan pada keadaan khusus. Dampak radiasi termal harus dipertimbangkan dalam lingkungan suhu tinggi. Pencegahan korosi harus dipertimbangkan dalam lingkungan korosif. Pencegahan ledakan harus dipertimbangkan untuk lingkungan yang berbahaya.
6. Peran apa yang dimainkan oleh derajat kebebasan pada pergelangan tangan? Jika tangan harus berada di segala arah dalam ruang, berapa derajat kebebasan yang harus dimiliki pergelangan tangan?
Tingkat kebebasan pada pergelangan tangan terutama untuk mencapai postur tangan yang diinginkan. Untuk membuat tangan ke segala arah dalam ruang, pergelangan tangan diperlukan untuk memutar tiga sumbu koordinat X, Y dan Z di ruang angkasa. Artinya, ia memiliki tiga derajat kebebasan flip pitch dan defleksi.