Bagaimana Cara Mengatur Sistem Koordinat Robot Industri?

1. Sistem koordinat bumi (dunia).
Bayangkan, apa yang akan kamu lakukan jika tersesat di Bumi? Anda mungkin mencari titik referensi, seperti Bintang Utara, untuk menentukan posisi Anda. Demikian pula robot industri juga memiliki 'Bintang Utara', yang merupakan sistem koordinat geodesi. Sistem koordinat ini merupakan sistem koordinat Kartesius dengan bumi sebagai acuannya, dan semua sistem koordinat lainnya berhubungan langsung atau tidak langsung dengannya. Dalam hubungan multi robot atau sistem robot dengan pergerakan sumbu eksternal, sistem koordinat ini sangat penting.
Terdapat orientasi relatif antara dua sistem koordinat, yang disebut sikap.
Metode umum untuk mendeskripsikan postur meliputi sudut Euler, matriks transformasi koordinat, angka empat, dan vektor rotasi. Diantaranya, sudut Euler menguraikan deskripsi sikap menjadi tiga proses rotasi yang berkesinambungan, dengan setiap rotasi berputar mengelilingi sumbu ortogonal terhadap sumbu berputar mengelilingi rotasi maju dan mundur. Tiga proses rotasi berturut-turut pada sudut Euler adalah sebagai berikut: sudut rotasi pertama adalah sudut yaw ψ (yaw), disebut juga heading atau azimuth, dengan sumbu rotasinya adalah sumbu z-; Sudut rotasi kedua adalah sudut pitch θ, disebut juga elevasi, dengan sumbu rotasinya adalah sumbu x-; Sudut putaran ketiga adalah sudut putar ϕ (roll), disebut juga sudut tepian, dan sumbu putarannya adalah sumbu y-.
2. Sistem koordinat dasar
Sistem koordinat dasar merupakan “rumah” robot yang terdiri dari titik dasar robot dan orientasi koordinat. Sistem koordinat ini berfungsi sebagai dasar untuk sistem koordinat robot lainnya, memastikan prediktabilitas pergerakan robot yang dipasang secara diam-diam. Saat Anda berdiri di depan robot dan memanipulasi liontin pengajaran dalam sistem koordinat dasar, Anda akan menemukan bahwa dengan memanipulasi liontin pengajaran ke atas dan ke bawah, robot akan bergerak sepanjang sumbu X-; Memanipulasi liontin pengajaran ke kiri dan ke kanan, dan robot akan bergerak sepanjang sumbu Y-; Putar joystick dan robot akan bergerak sepanjang sumbu Z-. Arah sistem koordinat ini sesuai dengan sistem koordinat kartesius dalam matematika.
3. Sistem koordinat alat
Sistem koordinat alat merupakan “tangan” robot yang digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi alat. Sistem koordinat ini terdiri dari titik pusat alat (TCP) dan orientasi koordinat yang harus diatur terlebih dahulu. Bila tidak ada definisi, robot akan menggunakan sistem koordinat alat bawaan. Sistem koordinat ini sangat penting untuk memastikan alat mencapai posisi yang telah ditentukan secara akurat.
4. Sistem koordinat benda kerja
Sistem koordinat benda kerja merupakan “mata” robot yang digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi benda kerja. Sistem koordinat ini terdiri dari titik asal benda kerja dan orientasi koordinat, dan biasanya ditentukan menggunakan metode tiga-titik: sumbu X-ditentukan oleh dua titik yang diketahui, sumbu Y-ditentukan oleh titik ketiga, dan arah sumbu Z-ditentukan menggunakan aturan-tangan kanan. Sistem koordinat ini paling cocok untuk memprogram robot, karena membantu robot “melihat” posisi benda kerja.
5. Sistem koordinat gabungan
Sistem koordinat gabungan adalah “sambungan” robot, yang diatur pada sambungan robot dan mewakili sudut absolut setiap sumbu relatif terhadap posisi asalnya. Sistem koordinat ini sangat penting untuk pengendalian gerak robot, karena memastikan setiap sendi robot dapat berpindah secara akurat ke posisi yang telah ditentukan.
6. Sistem koordinat pengguna
Sistem koordinat pengguna merupakan “otak” robot, yang memungkinkan pengguna menyesuaikan sistem koordinat Cartesian untuk setiap ruang kerja. Sistem koordinat ini digunakan untuk pengajaran dan pelaksanaan register posisi, pelaksanaan instruksi kompensasi posisi, dll. Jika tidak ada definisi, robot akan menggunakan sistem koordinat geodesi. Sistem koordinat ini memberikan fleksibilitas kepada pengguna, memungkinkan mereka menyesuaikan ruang kerja robot sesuai dengan kebutuhan mereka.
Sudahkah Anda memahami lebih jelas tentang sistem koordinat robot industri melalui artikel ini? Ingat, sistem koordinat adalah kompas untuk pengoperasian robot yang tepat. Dengan memahami dan mengatur sistem koordinat ini dengan benar, Anda dapat dengan mudah mengoperasikan robot dan memaksimalkan efisiensinya di pabrik Anda. Braun Robotics, sebagai pemimpin dalam industri, selalu berkomitmen untuk menyediakan solusi robot paling akurat dan andal. Memilih kami berarti memilih profesionalisme dan efisiensi.