Apakah robot industri dianggap sebagai robot?

1. Robot Industri vs. Manusia - Sistem Kontrol vs. Otak
Sistem kontrol robot industri adalah komponen intinya, mirip dengan otak manusia, yang bertanggung jawab untuk memproses instruksi, merasakan lingkungan, perencanaan lintasan gerak, dan melaksanakan tugas. Sistem kontrol biasanya terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak, termasuk komputer industri, perangkat pengajaran, pengontrol servo, dan sebagainya. Fungsi utama sistem kontrol meliputi:
1. Persepsi Lingkungan: Mendapatkan informasi eksternal melalui sensor seperti penglihatan, persepsi kekuatan, sentuhan, dll., Sehingga robot dapat beradaptasi dengan perubahan kondisi lingkungan.
2. Perencanaan Gerakan: Berdasarkan program yang ditetapkan atau umpan balik waktu nyata, rencanakan lintasan gerak robot dan urutan tindakan untuk memastikan bahwa ia dapat menyelesaikan tugas yang kompleks.
3. Interaksi Komputer Manusia: Melalui perangkat seperti alat bantu pengajaran dan panel operasi, staf dapat memprogram dan men -debug robot.
4. Umpan Balik Waktu Nyata: Sistem kontrol memastikan bahwa robot dapat menyesuaikan tindakannya secara tepat waktu selama pelaksanaan tugas melalui loop umpan balik waktu nyata, menghindari kesalahan atau kerusakan.
Sistem kontrol robot industri bertanggung jawab untuk menyediakan fungsi "otak" robot untuk membantu robot "berpikir" tentang tugas pekerjaan.
2. Robot Industri vs Manusia - Struktur Ontologi vs Tubuh
Struktur tubuh robot biasanya terdiri dari tangan (efektor akhir), pergelangan tangan, lengan, pinggang, dan pangkalan. Bagian -bagian ini bekerja bersama untuk memungkinkan robot menyelesaikan tugas pekerjaan rumah yang kompleks. Biasanya, struktur mekanis yang diartikulasikan dengan 4-6 derajat kebebasan digunakan. Di antara mereka, 3 derajat kebebasan digunakan untuk menentukan posisi efektor akhir, dan 1 atau 3 derajat kebebasan lainnya digunakan untuk menentukan arah (postur) efektor akhir. Distribusi derajat kebebasan ini memungkinkan robot untuk secara fleksibel melakukan berbagai tugas dalam ruang tiga dimensi.
① tangan (efektor akhir)
Tangan adalah bagian dari robot yang melakukan tugas -tugas tertentu, biasanya dipasang di ujung lengan robot. Ini bisa menjadi alat seperti gripper, cangkir hisap, senjata pengelasan, kunci pas, pistol semprot, dll., Yang dapat diganti sesuai dengan kebutuhan skenario aplikasi. Fungsi tangan adalah untuk secara langsung berinteraksi dengan objek target, seperti menggenggam, pengelasan, penyemprotan, dll.
② pergelangan tangan
Pergelangan tangan menghubungkan tangan dan lengan, dan fungsi utamanya adalah mengubah arah spasial tangan, sehingga mencapai operasi yang lebih fleksibel. Pergelangan tangan biasanya memiliki 1 hingga 3 derajat kebebasan, yang digunakan untuk menyesuaikan postur efektor akhir. Desain pergelangan tangan perlu mempertimbangkan kekakuan dan stabilitasnya untuk memastikan keakuratan robot selama pelaksanaan tugas.
③ Bagian lengan
Lengan adalah komponen yang menghubungkan pinggang dan pergelangan tangan, terutama bertanggung jawab untuk mengubah posisi spasial tangan. Lengan biasanya terdiri dari lengan atas dan lengan bawah, yang mencapai gerakan rotasi dan ayunan melalui sambungan. Kisaran gerakan lengan menentukan ukuran dan fleksibilitas ruang kerja robot. Bentuk struktural lengan beragam, umumnya termasuk koordinat Cartesian, koordinat silinder, koordinat kutub, dan koordinat bersama.
④ Pinggang
Pinggang menghubungkan lengan dan dasar, dan biasanya dapat berputar untuk mengubah arah operasi seluruh robot. Rentang gerak pinggang secara langsung mempengaruhi aksesibilitas robot di ruang kerja. Dalam beberapa robot, pinggang mungkin bergabung dengan lengan untuk membentuk mekanisme gerak terpadu.
⑤ dasar
Basis adalah bagian pendukung robot, yang berperan dalam memperbaiki dan menstabilkan. Basis dapat diperbaiki atau mobile, tergantung pada skenario aplikasi robot. Desain basis perlu mempertimbangkan kapasitas dan stabilitas penahan bebannya untuk memastikan keamanan dan keandalan robot selama operasi.
3. Robot Industri vs. Manusia - Sistem Drive vs. Otot
Sistem penggerak robot industri adalah sumber daya mereka, setara dengan sistem otot tubuh manusia, yang bertanggung jawab untuk mengubah energi menjadi gerakan mekanis. Menurut metode mengemudi yang berbeda, sistem penggerak robot industri dapat dibagi menjadi tiga jenis: listrik, hidrolik, dan pneumatik.
① Drive Listrik: Didukung oleh motor seperti motor stepper, motor servo DC, dan motor servo AC, ia memiliki keunggulan kecepatan respons cepat, akurasi kontrol tinggi, dan struktur yang ringkas, dan banyak digunakan dalam robot industri. Robot seperti Borunte sebagian besar menggunakan penggerak listrik. Dengan menggunakan motor servo dan pereduksi untuk mengonversi kecepatan dan torsi, kemampuan output dan stabilitas robot dapat ditingkatkan.
② Drive Hidraulik: Didukung oleh silinder hidrolik, ia memiliki keunggulan kapasitas beban yang kuat dan gerakan halus, cocok untuk tugas penanganan tugas berat dan tugas pemesinan presisi.
③ Drive Pneumatik: Didukung oleh silinder, ia memiliki keunggulan struktur sederhana, biaya rendah, dan respons cepat, dan cocok untuk beban ringan dan skenario gerak berkecepatan tinggi.
Mengambil drive listrik sebagai contoh, sistem drive robot biasanya mencakup motor, peredam, mekanisme transmisi, dan aktuator. Motor mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, peredam mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi, dan mekanisme transmisi (seperti sabuk tiri, roda gigi, dll.) Mentransmisikan daya ke berbagai sambungan robot, yang pada akhirnya mencapai gerakan melalui aktuator.
Motor servo memiliki karakteristik presisi tinggi, kecepatan tinggi, dan torsi tinggi, yang dapat mencapai kontrol loop tertutup dari posisi, kecepatan, dan torsi, sehingga mengatasi masalah kehilangan motor loncatan. Selain itu, motor servo sering dikombinasikan dengan encoder untuk membentuk sistem kontrol loop tertutup untuk kontrol posisi yang tepat.
Reducer memainkan peran dalam mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi dalam sistem drive robot. Saat ini, jenis pereduksi utama termasuk reduksi RV dan peredam harmonik.
Reduser RV memiliki kekakuan tinggi dan akurasi rotasi, membuatnya cocok untuk posisi beban yang berat seperti pangkalan, pinggang, dan boom. Struktur internalnya rumit, dicapai melalui meshing gear multi-tahap untuk perlambatan, dan dipantau oleh sinyal saat ini dari motor servo.
Reduser harmonik cocok untuk posisi beban kecil seperti lengan bawah dan pergelangan tangan, dengan presisi tinggi dan struktur kompak.
Metode koneksi antara motor dan peredam biasanya merupakan poros peredam atau generator gelombang. Misalnya, dalam gearbox RV, poros utama motor servo terhubung ke gigi matahari, sedangkan gearbox harmonik terhubung ke poros output motor melalui generator gelombang. Metode koneksi ini memastikan stabilitas dan akurasi transmisi daya.
Selain itu, ada beberapa "sistem sensor" robot yang membantu robot memiliki visi dan persepsi kekuatan yang sama dengan manusia, untuk melakukan tugas yang lebih baik.
Omong -omong, meskipun robot industri mungkin tidak terlihat seperti robot yang kita bayangkan, mereka memiliki "otak", "tubuh," dan "otot" yang sama sebagai manusia, dan 100% diklasifikasikan sebagai robot.