1. Derajat kebebasan
Jumlah sambungan yang dapat digerakkan oleh mekanisme robot secara mandiri disebut derajat kebebasan mekanisme robot, yang disingkat DOF. Saat ini, metode kontrol yang diadopsi oleh robot industri adalah memperlakukan setiap sambungan pada lengan mekanis sebagai mekanisme servo terpisah, yaitu setiap sumbu sesuai dengan server, dan setiap server dikendalikan oleh bus, yang dikendalikan dan dikoordinasikan oleh pengontrol.
Dalam aplikasi industri saat ini, robot industri tiga sumbu, empat sumbu, lengan ganda lima sumbu, dan enam sumbu banyak digunakan. Pemilihan jumlah sumbu biasanya tergantung pada aplikasi tertentu; Di bidang industri, robot six axis paling banyak digunakan.
2. Bersama
Yaitu, motion pair, suatu mekanisme yang memungkinkan gerak relatif antar bagian lengan robot. Peredam presisi adalah komponen inti dari gerakannya. Ia menggunakan konverter kecepatan roda gigi untuk mengurangi jumlah putaran motor ke jumlah putaran yang diinginkan dan mendapatkan perangkat dengan torsi lebih besar, sehingga mengurangi kecepatan dan meningkatkan torsi.
3. Lingkup pekerjaan
Rentang kerja robot industri mengacu pada area ruang yang dapat dijangkau oleh lengan robot atau titik pemasangan tangan. Karena ukuran dan bentuk hand end effector bermacam-macam, agar benar-benar mencerminkan parameter karakteristik robot, hal ini mengacu pada area kerja saat end effector tidak terpasang.
Bentuk dan ukuran jangkauan kerja robot sangat penting. Saat robot melakukan tugas, mungkin tidak dapat menyelesaikan tugas karena zona mati yang tidak dapat dijangkau oleh tangan.
Jumlah derajat kebebasan yang dimiliki robot dan kombinasi mesin menentukan pola geraknya; Variasi derajat kebebasan (yaitu, jarak gerak linier dan besar sudut rotasi) menentukan besar kecilnya pola gerak.
Rentang kerja robot umumnya dinyatakan dengan dua metode: metode grafis dan metode analitik.
4. Kecepatan
Jarak atau sudut putaran pusat interface mekanik atau pusat alat dalam satuan waktu saat robot bekerja dengan beban dan bergerak dengan kecepatan konstan.
Saat ini, robot industri beban kecil dapat mencapai 1.0m/s-1.5m/s, dan robot kecil yang diluncurkan oleh ABB, KUKA, FANUC, dll. pada dasarnya dapat mencapai {{4 }}MS.
5. Beban kerja
Ini mengacu pada berat maksimum yang dapat ditanggung oleh beban yang dipasang di ujung depan pergelangan tangan robot pada posisi apa pun dalam rentang kerja, umumnya dinyatakan dalam bentuk massa, torsi, dan momen inersia. Ini juga terkait dengan kecepatan lari, akselerasi, dan parameter lainnya. Umumnya, beban kerja ditentukan oleh berat benda kerja yang dapat digenggam robot dengan kecepatan tinggi. Berat total gripper dan benda kerja harus dipertimbangkan untuk berat beban robot penanganan.
6. Resolusi
Ini mengacu pada jarak gerak minimum atau sudut rotasi minimum yang dapat dicapai robot, yang dibagi menjadi resolusi pemrograman dan resolusi kontrol.
7. Presisi
Akurasi posisi: mengacu pada perbedaan antara robot yang mencapai posisi target berulang kali. Keakuratan robot industri ditandai dengan akurasi pemosisian berulang dan akurasi pemosisian mutlak. Keakuratan posisi absolut menunjukkan penyimpangan antara nilai pengajaran dan nilai sebenarnya; Akurasi posisi berulang mengacu pada penyimpangan posisi robot yang berulang kali mencapai suatu titik.