Metode mengemudi robot adalah inti dari pelaksanaan gerakannya, dan pemilihannya harus didasarkan pada persyaratan seperti kapasitas beban, akurasi, kecepatan respons, biaya, dan kemampuan beradaptasi lingkungan. Berikut ini adalah metode mengemudi yang paling umum digunakan untuk robot industri, jasa, dan khusus, diklasifikasikan dan dijelaskan secara rinci menurut prinsip dan skenario penerapan:
1, Penggerak listrik (paling utama, cocok untuk sebagian besar skenario)
Mengubah energi listrik menjadi energi mekanik melalui motor memiliki keunggulan seperti presisi tinggi, respon cepat, bersih dan bebas polusi-serta pengendalian yang nyaman. Saat ini metode ini merupakan metode mengemudi yang disukai robot, khususnya lengan robot industri dan robot servis.
Berdasarkan jenis motornya dibedakan menjadi :
1. Penggerak Servo DC
Prinsip: Menggunakan motor servo DC (dengan umpan balik encoder), dipadukan dengan driver untuk mencapai kontrol-loop tertutup atas kecepatan dan posisi.
Fitur: Struktur sederhana, biaya rendah, torsi awal tinggi, stabilitas-kecepatan rendah, cocok untuk skenario beban kecil dan menengah.
Aplikasi: Lengan robot desktop, AGV kecil, robot servis (seperti robot penyapu roda berjalan), robot pendidikan.
2. Penggerak Servo AC
Prinsip: Motor sinkron magnet permanen AC+encoder+driver servo, mencapai kontrol posisi/torsi presisi tinggi melalui kontrol vektor.
Fitur: Kepadatan daya tinggi, kapasitas beban berlebih yang kuat, pembangkitan panas rendah, masa pakai lama, cocok untuk skenario beban tinggi dan{0}}presisi tinggi.
Aplikasi: Lengan robot industri (seperti lengan kolaboratif enam sumbu, robot las), AGV{0}}kelas atas, sumbu penghubung peralatan mesin CNC.
3. Motor Stepper
Prinsip: Rotor motor dikontrol untuk berputar langkah demi langkah melalui sinyal pulsa (tanpa encoder, kontrol loop-terbuka), dan sudut rotasi sebanding dengan jumlah pulsa.
Fitur: Biaya sangat rendah, kontrol sederhana, tidak ada kesalahan kumulatif (langkah pendek), tetapi terdapat fenomena "perayapan" pada kecepatan rendah dan kapasitas beban lemah.
Aplikasi: Lengan robot kelas bawah, printer 3D, mekanisme pemosisian ringan (seperti sambungan robot kecil, mekanisme dorong).
4. Penggerak motor DC tanpa sikat (BLDC)
Prinsip: Keausan tanpa sikat, dikontrol oleh komutator elektronik, dipadukan dengan sensor atau encoder Hall untuk mencapai kontrol-loop tertutup.
Fitur: Efisiensi tinggi, kebisingan rendah, umur panjang (tidak ada sikat yang hilang), antara motor stepper dan motor servo.
Aplikasi: Roda berjalan robot servis, baling-baling drone, sambungan robot (beban rendah hingga sedang), robot medis (seperti peralatan rehabilitasi).
5. Penggerak Motor Linier
Prinsip: Buka motor yang berputar dan langsung menghasilkan gerakan linier (tanpa memerlukan mekanisme transmisi seperti sekrup atau roda gigi).
Fitur: Jarak bebas transmisi nol, kecepatan dan akselerasi tinggi, akurasi posisi sangat tinggi (hingga tingkat mikrometer), tetapi biaya tinggi dan pembangkitan panas yang signifikan.
Aplikasi: robot industri-presisi tinggi (seperti robot penanganan semikonduktor), peralatan pemotongan laser, sambungan linier lengan kolaboratif kelas atas.
2, Penggerak hidrolik (cocok untuk beban berat dan lingkungan yang keras)
Dengan mengubah energi tekanan oli hidrolik menjadi energi mekanis dan menggunakan silinder atau motor hidrolik untuk menghasilkan daya, intinya adalah-kelompok sumber oli+katup kontrol bertekanan tinggi.
Fitur:
Keuntungan: Kepadatan daya yang sangat tinggi (kapasitas beban beberapa kali lipat dari kendaraan listrik dengan volume yang sama), ketahanan benturan yang kuat, ketahanan suhu tinggi dan rendah, tahan debu dan air.
Kekurangan: Polusi oli, akurasi kontrol rendah, kecepatan respons lambat, dan perawatan rumit (memerlukan penggantian oli secara teratur).
3, Penggerak pneumatik (cocok untuk skenario beban ringan dan berbiaya rendah)
Menggunakan udara terkompresi sebagai sumber tenaga, gerakan dicapai melalui silinder atau motor pneumatik, dengan inti terdiri dari kompresor udara, katup solenoid, dan sirkuit udara.
Fitur:
Keunggulan: Biaya sangat rendah, struktur sederhana, bersih dan-bebas minyak (udara kering), anti polusi (tahan debu-, anti-korosi), kecepatan respons cepat (mulai berhenti seketika).
Kekurangan: Kapasitas beban yang lemah (hanya berlaku untuk beban ringan), akurasi posisi yang rendah (gas yang dapat dikompresi, rentan terhadap benturan), dan kebutuhan akan kompresor udara pendukung.
Secara keseluruhan, penggerak listrik (terutama servo AC) saat ini menjadi pilihan utama robot, sedangkan penggerak hidrolik, pneumatik, dan khusus berfungsi sebagai pelengkap, mencakup skenario dengan beban ekstrem, lingkungan, atau persyaratan presisi.