Robot industrifamily has many members and a large number of branches. According to different application fields, many types of robots can be extended, such as welding robots, bending robots, AGV, Parallel robots, etc. They have formed a diverse world of intelligent manufacturing industry in the modern industrial sector.
Pada beberapa jalur produksi industri modern, ada robot dengan tubuh bundar dan bergulir menyerupai laba-laba, dipasangkan dengan beberapa "kaki" ramping, yang menarik pandangan orang-orang yang aneh . mereka bekerja dalam posisi terbalik, menyortir dan pengemasan dengan cepat dan akurat, dan merupakan operator industri dari lini produksi .} ini dengan cepat dan akurat, dan merupakan operator produksi dari lini produksi {{1} {1} {1} ini dengan cepat dan akurat, dan ini adalah operator produksi {{1} {{1} {1} {1} {1} {1} {1} {1} {1} {1} {1} ini {{1} {1} ini robot .
Artikel ini akan memberikan penjelasan terperinci tentang beberapa pengetahuan tentang robot paralel dan bidang aplikasinya . robot paralel adalah jenis struktur robot di mana dua atau lebih senjata robot dihubungkan dengan berbagi satu atau lebih poin tetap (setiap robot yang dapat dirujuk sebagai "basis" atau "akhir platform") . setiap robot dalam robot dalam robot dalam robot dalam robot "dan setiap robot dalam robot atau" {1} {1} {1}.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} {1} {1 Secara bersamaan . sebaliknya, robot serial adalah rantai kontinu yang dibentuk dengan menghubungkan satu lengan robot ke ujung lengan robot lain .
*01 Proses Pengembangan
Desain struktural robot paralel dapat ditelusuri kembali ke 1965. proses pengembangannya dirangkum sebagai berikut:
Pada tahun 1965, Cendekiawan Inggris Stewart mengusulkan 6- derajat simulator penerbangan kebebasan, juga dikenal sebagai mekanisme platform Stewart, dalam artikelnya "Platform dengan enam derajat kebebasan ."
Pada tahun 1978, Australian Scholar Hunt pertama kali memperkenalkan mekanisme platform Stewart ke dalam robot .
Pada tahun 1985, Clavel dari Institut Teknologi Federal Swiss di Lausanne (EPFL) menemukan robot paralel dengan 3- derajat terjemahan spasial-kebebasan seperti yang ditunjukkan pada gambar (a) dan menamakannya dengan robot Delta . delta robot umumnya mengadopsi tata tata yang ditangguhkan, dengan pangkalan yang ditempatkan di atas dan tiga delta di atasnya di atas dan di atas tata letak yang ditempatkan di atas, dengan tiga delta yang ditempatkan di atas, dengan tiga delta {4 Os. Space . Robot dapat dikontrol oleh sudut ayun batang penghubung yang ditunjukkan pada gambar (b) untuk memposisikan pergelangan tangan dalam silinder spasial tertentu .
*02 Struktur dan prinsip kerja robot paralel
Struktur robot paralel biasanya mencakup beberapa aktuator (biasanya sendi atau aktuator linier) dan satu atau lebih platform . aktuator ini terhubung ke platform melalui batang atau rantai yang menghubungkan, membentuk struktur paralel yang kompleks . struktur ini memberikan robot paralel dengan kinerja mosi dan kemampuan unik {{1} {2 {2 {2 {2
Prinsip kerja robot paraleloriginates from the collaborative action of multiple actuators, which enables robots to perform movements in a more complex and precise manner. Unlike traditional serial robots, where each joint is cascaded, parallel robots' actuators can simultaneously act on the same end platform, achieving faster and more precise movements. Specifically, by simultaneously adjusting the length, angle, or position of each Aktuator, robot dapat mencapai gerakan yang sangat fleksibel, termasuk berbagai mode gerak seperti terjemahan, rotasi, dan kemiringan .
*03 Karakteristik robot paralel
1. Kekakuan dan presisi tinggi: Karena basis bersama dari masing-masing lengan robot dalam robot paralel, struktur koneksi mereka biasanya sangat kaku, yang membantu menyediakan kontrol gerak presisi tinggi .
2. Kapasitas beban tinggi: Robot paralel biasanya dapat menahan beban besar karena strukturnya memungkinkan beban didistribusikan di beberapa lengan robot .
3. Gerakan Paralel: Lengan robot robot paralel dapat secara bersamaan mengoordinasikan gerakan, memungkinkan mereka untuk mencapai gerakan paralel dan berpotensi lebih efisien dalam aplikasi spesifik .
4. Gerakan cepat: Karena kemampuan beberapa lengan robot untuk bergerak secara bersamaan, robot paralel dapat menyelesaikan tugas lebih cepat dalam situasi tertentu .
5. Penerapan yang luas: Robot paralel cocok untuk banyak bidang, termasuk manufaktur industri, bedah medis, simulasi penerbangan, kedirgantaraan, dll .
6. Perencanaan gerak yang kompleks: Meskipun robot paralel memiliki fleksibilitas tinggi, perencanaan dan kontrol gerak mungkin juga lebih menantang karena strukturnya yang kompleks .
7. Kendala Tempat Kerja: Karena fakta bahwa lengan robot terhubung melalui basis bersama, ruang kerja robot paralel dapat dikenakan kendala tertentu .
*04 bidang aplikasi
Di bidang industri, robot paralel memberikan solusi berharga untuk banyak skenario aplikasi karena presisi tinggi, kecepatan tinggi, dan kemampuan kontrol gerak yang kompleks .
1. Assembly and Assembly: Robot paralel sangat penting dalam jalur produksi perakitan dan dapat secara efisien menyelesaikan tugas perakitan halus . mereka dapat dengan cepat dan akurat menemukan dan merakit bagian, sehingga meningkatkan kualitas produk dan efisiensi produksi.
2. Bagian penanganan dan penyortiran bagian: Selama bagian penanganan dan proses penyortiran di pabrik, robot paralel dapat dengan cepat dan akurat memahami, menangani, dan mengurutkan berbagai bagian, mengurangi biaya tenaga kerja dan meningkatkan efisiensi produksi.
3. Bagian inspeksi dan kontrol kualitas: Robot paralel memainkan peran kunci dalam bagian inspeksi dan kontrol kualitas . mereka dapat menggunakan sensor untuk mendeteksi ukuran, bentuk, dan kualitas komponen, dan merespons segera untuk mendeteksi dan memperbaiki masalah produksi di muka .
4. Pabrikan yang dibantu robot: Dalam beberapa proses manufaktur industri, robot dapat berfungsi sebagai perpanjangan operasi manual, memperluas kemampuan kerja manusia . misalnya, robot dapat menangani posisi atau ruang yang sulit dijangkau saat memproduksi struktur kompleks, dengan demikian meningkatkan efisiensi produksi dan kualitas {{{5 {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{.
Secara keseluruhan, karena karakteristik presisi tinggi, kecepatan tinggi, dan beberapa derajat kebebasan di bidang industri, robot paralel memiliki berbagai aplikasi . dari manufaktur tradisional ke pabrik pintar modern, mereka semua memainkan peran penting dalam meningkatkan efisiensi produksi, meningkatkan kualitas produk, dan mengurangi biaya.