BORUNTE Robot industri Bahasa Inggris HC）panduan instruksi——Status berhenti
Pengaturan semua parameter dapat dilihat tanpa operasi manual saat kenop tiga kecepatan diputar ke posisi tengah dan memasuki antarmuka status"stop" untuk dihentikan.
1、Pengaturan
1.1 Pengaturan produk
Klik
Tombol untuk masuk ke antarmuka berikut, jika Anda memilih untuk menggunakan subrutin, hadapi di antarmuka ini untuk menggunakan.
Program: beberapa program dapat digunakan secara bersamaan dalam satu set program. Pada awalnya, sistem default untuk menggunakan program utama, dan subrutin tidak digunakan. Jika Anda ingin menggunakan subrutin, Anda dapat menurunkan panah segitiga untuk memilihnya sebagai penggunaan.
Catatan khusus:
1. program utama dan subrutin dapat dijalankan secara bersamaan.
2.Anda dapat menggunakan subprogram sendiri tanpa menggunakan program utama untuk memprogram.
1.2 Pengaturan katup
Klik
Tombol untuk masuk ke antarmuka berikut：
1.3 Pengaturan IO
Klik
Tombol untuk masuk ke antarmuka yang ditunjukkan di bawah ini, IO dapat diatur.
1 Fungsi status mode terutama digunakan untuk secara otomatis mengontrol status sinyal on-off setelah beralih ke mode tertentu.
Pertama-tama klik tombol "baru", lalu pilih status yang sesuai di"beralih mode ke", seperti manual untuk berhenti, berhenti ke manual, berhenti ke otomatis dan seterusnya. Kemudian pilih output IO atau output nilai M, lalu pilih titik yang sesuai di titik output
Catatan: Anda dapat membuat lebih banyak program dan hanya mengklik simpan untuk menerapkannya, dan Anda dapat menghapusnya saat tidak' Atau klik hapus setelahnya (Anda juga perlu mengklik simpan)
2 Fungsi status IO terutama digunakan untuk secara otomatis menghidupkan dan mematikan sinyal output lain dengan mengontrol status on-off dari satu sinyal input dan output dalam beberapa mode.
Pertama klik tombol New dan centang yang baru dibangun, lalu klik"di Mode" untuk memilih status yang sesuai, seperti mode manual, mode berhenti, mode otomatis, dan sebagainya. Saat Anda memilih titik input atau output hidup atau mati, Anda dapat mengaktifkan& mematikan titik keluaran.
3 Fungsi operasi alarm terutama digunakan untuk mengontrol on-off sinyal output ketika nomor alarm memenuhi kondisi tertentu.
4、Fungsi definisi silo digunakan untuk mendefinisikan silo.
5 Fungsi sinyal tepi terutama digunakan untuk memeriksa apakah ada sinyal tepi naik atau turun dalam beberapa mode, artinya, sinyal tepi tidak dapat dideteksi hanya dalam operasi otomatis, tetapi juga secara paralel ketika ada sinyal tepi dalam keadaan non-otomatis.
Pertama klik “Tombol baru” dan centang yang baru dibuat, lalu klik"dalam Mode" untuk memilih status yang sesuai, seperti mode manual, mode berhenti, mode otomatis, dan sebagainya. Pilih jenis input dan titik input lagi。 Aplikasi spesifiknya adalah sebagai berikut：
1、Switch Program permukaan: Pengujian Ajarkan X - gerak sumbu untuk memindahkan sumbu Y - hanya jika ada sinyal naik X 10. kan
2、Beralih status berhenti, masuk ke halaman pengaturan IO, periksa di sepanjang sinyal, buat centang baru di sepanjang sinyal, klik"dalam mode" untuk memilih manual, stop, mode otomatis, otomatis berjalan dan klik tombol OK. Kemudian pilih sinyal input X10 dan klik tombol simpan.
3 Dalam keadaan manual atau keadaan berhenti atau keadaan otomatis atau operasi otomatis, sinyal tepi naik X10 diberikan langsung ke lari otomatis, dan sumbu Y juga bergerak setelah gerakan sumbu X.
1.4 Penekanan tombol dan lampu indikator
Klik
tombol untuk masuk ke antarmuka yang ditunjukkan di bawah ini, dan IO dapat diatur pada antarmuka ini
1.Fungsi status LED1--5 sama dengan pengaturan IO, dan nyala-mati lampu LED pada kontrol tangan dikontrol dengan memilih nilai input, output, dan M yang sesuai.
2. Dalam pengikatan fungsi kunci F1--F5, status on-off titik IO dan nilai M dikendalikan oleh penggunaan kunci F1-F5 dalam beberapa mode. Jika pengikatan fungsi tombol F1 dicentang, klik"pilihan mode" tombol untuk memilih mode manual dan mode berhenti, lalu klik OK, lalu pilih nilai M, status aktif, M adalah M10, tekan tombol F1 ketika tombol ditekan ke status manual atau status berhenti, dan keluaran M10.
3Ketika"keadaan inversi" dipilih, output M10 ditekan dengan menekan F1, dan output dimatikan dengan menekan kembali M10. Saat memilih"pulse", tekan F1, output M10, kendurkan F1, M10 buka output, pilih"untuk melewati", tekan F1, M10 selalu keluaran tidak akan rusak. Tekan F1 sambil memilih"break ", dan M10 selalu terbuka.
2 Pengaturan mesin
Klik "Pengaturan Mesin" untuk masuk ke antarmuka berikut di mana mesin dapat diatur.
2.1、Menjalankan Konfigurasi
klik
tombol untuk masuk ke antarmuka berikut：
D. ToleransiPerbedaan antara pulsa yang ditransmisikan dan pulsa umpan balik.
Putar kecepatan otomatis：Pengaturan kecepatan lari default ketika Pekerja beralih status otomatis otomatis untuk berjalan secara otomatis.
Waktu alarmBerapa kali titik keluaran Y013 akan berkedip saat alarm muncul.
Peringkat kecepatan manualSesuaikan kecepatan manual, yaitu ketika kecepatan manual 10% pada kecepatan manual yang sama, ketika tingkat kecepatan manual 1, tekan tombol poros manual untuk bergerak hanya dua dan tiga milimeter, dan tingkat kecepatan manual adalah 10 , tekan tombol poros manual untuk bergerak sekitar 20 mm.
Kecepatan Moudle pertama：Kecepatan mode pertama di bawah status berjalan otomatis
Pintu Aman：Tentukan titik sinyal pintu pengaman. Periksa apakah titik input yang sesuai akan hidup atau mati secara otomatis saat pintu pengaman digunakan. Jika tidak, alarm Err36 akan menjadi alarm, yang mengakibatkan kegagalan berjalan secara otomatis.
Tutup Tindakan：Di bawah operasi otomatis, pengoperasian lengan mekanik setelah pintu pengaman ditutup saat pintu pengaman dalam keadaan alarm. Fungsinya disesuaikan dengan fungsi pintu pengaman. Ketika pintu pengaman dipilih untuk digunakan, diasumsikan bahwa pengaturan sinyal pintu pengaman adalah X10, ketika sinyal X10 dibuka, pintu pengaman dibuka, dan pintu pengaman alarm dibuka, saat ini, jika alarm yang jelas dipilih untuk melanjutkan, Jika pintu pengaman ditutup, yaitu , sinyal X10 dihidupkan, manipulator alarm yang jelas otomatis akan terus beroperasi, dan jika berhenti dipilih, pintu pengaman ditutup, yaitu, setelah sinyal X10 dihidupkan, manipulator alarm yang jelas otomatis ditangguhkan, dan manipulator kunci start dapat ditekan untuk terus beroperasi, dan jika pilihan dipilih, Setelah reset dimulai, pintu pengaman dimatikan, yaitu, setelah sinyal X10 dihidupkan, alarm secara otomatis dihapus dan operasi diatur ulang.
Kecepatan manual independenPeriksa item ini untuk mengatur kecepatan setiap poros dalam status manual.
Program 8 waktu tundaKetika subrutin 8 diajarkan, waktu tunda untuk memulai subrutin 8
Waktu tunda tepi：Waktu pemeliharaan sinyal tepi efektif, jika tingkat penyaringan di sepanjang sinyal diatur ke 1, sinyal tepi perlu dipertahankan pada waktu 20 ms untuk dianggap sebagai sinyal tepi efektif, dan jika lebih rendah dari 20 ms, itu adalah sinyal tepi yang tidak valid.
Fungsi kendali jarak jauh (tombol fungsi penggunaan kembali titik input）：
Centang"penggunaan ulang X32: masuk ke mode asal","penggunaan ulang X33: masuk ke mode otomatis","penggunaan ulang X46: mulai","penggunaan kembali X47: jeda" opsi ini dapat digunakan untuk remote control tombol [origin], tombol [start], tombol [stop] dan"masuk ke status otomatis"
Penggunaan kembali X32: memasuki mode asal sama dengan menekan tombol pengontrol tangan [asal]；
Multiplexing X33: memasuki mode otomatis sama dengan beralih ke mode (otomatis)；
Penggunaan kembali X46: menyalakan lampu sama dengan menekan tombol [boot] pengontrol tangan；
Penggunaan kembali X47: menjeda pencahayaan sama dengan menekan tombol [stop] pengontrol tangan；
penjelasan khusus
1、Ketika X47 menyala sekali, robot segera berhenti. Jika sistem memiliki alarm, nyalakan X47 sekali untuk menghapus alarm yang telah diselesaikan。
2 Menggunakan tombol penggunaan kembali dapat membuat tindakan pengembalian asal dalam keadaan otomatis, tetapi dalam keadaan ini, menekan tombol [asal] pada kontrol tangan dan kemudian menekan tombol [mulai] tidak akan kembali ke asal (kenop memiliki untuk ditekan secara otomatis agar valid).
Catatan: Titik yang digunakan untuk multiplexing tidak diperbolehkan untuk melakukan fungsi lain.
Servo dimulai
Setelah memeriksa fungsi ini, titik input X31 eksternal dapat digunakan untuk kontrol sakelar eksternal. Jika sinyal X31 dihidupkan, semua poros dapat diaktifkan servo, dan ketika sinyal X31 terputus, semua poros diaktifkan servo akan terputus. Jika ada aksi sumbu yang dilakukan, servo alarm tidak akan diaktifkan.
2.2 Konfigurasi Motor
Klik
Tombol untuk masuk ke antarmuka berikut：
Sumbu dapat dipilih, digunakan dan diatur di bawah antarmuka ini,
Penggunaan sumbu: semua sumbu dipilih untuk digunakan secara default. Jika Anda tidak perlu menggunakannya, centang kotak tidak ada pilihan.
Jenis penyandi: Jenis penyandian 2
Pabrik motor Inovasi
Cara Membaca Encoder：READ_TYPE_PU
2.3、Konfigurasi Struktur
Klik
Tombol untuk masuk ke antarmuka berikut：
Percepatan kurva S：
1. Bagian percepatan variabel: percepatan meningkat dari 0 ke percepatan maksimum sesuai dengan percepatan yang ditetapkan, dan kecepatan meningkat sesuai dengan percepatan.
2. Bagian percepatan seragam: percepatan menjaga percepatan maksimum tidak berubah, dan kecepatan meningkat sesuai dengan percepatan maksimum.
3. Bagian percepatan variabel: percepatan berkurang dari percepatan maksimum ke 0 sesuai dengan percepatan yang ditetapkan, dan kecepatan meningkat sesuai dengan percepatan.
4. Bagian kecepatan seragam: akselerasinya adalah 0, dan kecepatannya tetap sama dengan kecepatan target.
5. Bagian perlambatan variabel: percepatan meningkat dari 0 ke percepatan maksimum sesuai dengan percepatan yang ditetapkan, dan kecepatan berkurang sesuai dengan percepatan.
6. Bagian deselerasi seragam: percepatan maksimum dipertahankan tidak berubah, dan kecepatan berkurang sesuai dengan percepatan maksimum.
7. Bagian deselerasi variabel: Akselerasi berkurang dari akselerasi maksimum ke nol sesuai dengan akselerasi yang ditetapkan, dan kecepatan berkurang sesuai akselerasi.
Pengaturan akselerasi dan deselerasi S sesuai dengan segmen garis di atas sebagai berikut:
S Percepatan 1: paragraf 1"paragraf akselerasi variabel"。
S Percepatan 2: paragraf 3"bagian percepatan variabel"
S Deselerasi 1: paragraf 5"bagian deselerasi variabel"
S Deselerasi 2: paragraf 7"bagian deselerasi variabel"
Jumlah papan IO injeksi: jumlah papan IO injeksi yang akan dihubungkan.
Jumlah papan IO: jumlah papan IO yang perlu dihubungkan.
Jumlah papan EU67: jumlah papan EU67 yang perlu dihubungkan.
Alarm servo matikan semua aktifkan: ketika alarm servo dicentang dan digunakan, semua aktifkan akan dimatikan.
Modul analog mengaktifkan: saat menggunakan modul analog, kita perlu memeriksa modul analog memungkinkan untuk digunakan secara normal, modul analog ini dibeli.
2.4 Parameter Zona Keamanan
Tipe 1: Hingga 6 zona keamanan dapat diatur dalam antarmuka ini. Catatan: Area merah menunjukkan area tidak aman. Sinyal zona aman zona: Nilai yang dimasukkan dalam kotak edit ini berarti bahwa batas zona aman tidak valid bila ada sinyal di titik input (mirip dengan sinyal pembukaan cetakan), dan saat tidak ada sinyal di titik input, robot tidak dapat memasuki non-keselamatan yang direncanakan. Jangkauan wilayah. Tabel perbandingan nilai sinyal keamanan regional adalah sebagai berikut:
Gunakan proses operasi:
Ketika robot memasuki area yang dibentuk oleh A, B, C, D, meja putar di area ini tidak dapat diputar. Metode pengaturan:
1. Atur sumbu yang diwakili oleh Axis1 dan Axis2 (panah segitiga pull-down) untuk memilih.
2. Atur posisi setiap titik A, B, C, D, Anda dapat langsung memasukkan posisi koordinat atau secara manual memindahkan sumbu ke titik target, lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke dalam kotak edit. .
3. Terakhir, klik tombol [Gunakan] untuk menyelesaikan pengaturan.
Tipe3:
Bila kebalikannya tidak dicentang, berarti ada sinyal pengaman untuk menggerakkan sumbu. Jika sebaliknya dicentang, itu berarti sumbu dapat dipindahkan ketika tidak ada sinyal keselamatan.
Tipe4:
Tipe 4 dibagi menjadi dua bagian. Bagian pertama adalah membatasi jarak aman antara kedua sumbu, dan bagian kedua membatasi area aman antara kedua sumbu. Kedua bagian dapat digunakan sendiri atau dalam kombinasi.
bagian pertama:
Zero Interval: Jarak antara dua sumbu setelah titik asal dipulihkan.
Jarak aman: Jarak aman yang dipertahankan oleh kedua sumbu. Jika jarak antara kedua sumbu kurang dari atau sama dengan jarak aman ini, alarm akan segera berbunyi.
Sinyal keamanan: Ketika ada input sinyal keamanan, itu akan segera berbunyi. Jika arah sebaliknya dicentang, itu akan berbunyi ketika tidak ada input sinyal keselamatan.
Penggunaan khusus adalah sebagai berikut:
Asumsikan bahwa jarak antara X1 dan X2 adalah 800mm setelah kembalinya titik asal. Tidak aman bila jarak antara X1 dan X2 adalah 100mm. Untuk memastikan bahwa X1 dan X2 tidak bertabrakan, atur sumbu relatif 1 ke X1 dan sumbu relatif 2 ke X2. Atur ke 800, centang aktifkan deteksi jarak, atur jarak aman ke 100, lalu ketika sumbu X1 bergerak ke 400mm, sumbu X2 hanya dapat bergerak hingga 295mm (800-400-100=300, tetapi untuk alasan keamanan, ketika Ketika X2 bergerak ke sekitar 5mm, itu akan alarm ketika mencapai 300.)
Jika deteksi sinyal periksa diaktifkan dan sinyal pengaman disetel ke 1, alarm akan terpicu segera setelah ada sinyal pengaman X10 terlepas dari jarak antara X1X2. bagian kedua:
Metode penggunaannya mirip dengan tipe satu, dan dapat langsung dirujuk ke penggunaan tipe satu
2.5 Pengaturan asal
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Pada halaman ini, Anda dapat mengatur mode asal, urutan asal, kecepatan asal, urutan reset dan kecepatan reset setiap sumbu. Setelah pengaturan, klik Simpan untuk diterapkan.
2.6 Penyetelan otomatis
Klik tombol
untuk masuk ke halaman Auto Tuning:
Klik tombol “Start Test” untuk menguji kondisi maju dan mundur motor' dan kontinuitas katup.
2.7 Parameter servo
Klik tombol
untuk masuk ke halaman parameter servo, di mana Anda dapat mengatur parameter servo dari setiap sumbu.
Catatan: Kode motor harus diperiksa kebenarannya. Bandingkan kode motor pada Tabel 1 dari lampiran manual ini.
3 Pengaturan Manual
Klik tombol [Pengaturan Manual] untuk masuk ke antarmuka pengaturan manual, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
3.1、Pengaturan manual
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Bahasa: Pilih Cina atau Inggris.
Tanggal dan waktu: Tanggal dan waktu yang ditampilkan oleh sistem. Pilih tanggal dan waktu dan tekan tombol plus atau minus untuk mengubah.
Waktu screen saver: yaitu, waktu lampu latar, atur waktu saat lampu latar menyala selama standby.
Kecerahan layar: Menyesuaikan kecerahan tampilan.
Koreksi sentuh: Klik tombol [Koreksi Sentuh] dan ikuti petunjuk untuk mengoreksi tindakan, atau putar kenop roda gigi ketiga dan gunakan tombol pintasan pada pengontrol manual untuk menekan F5 → F1 → F4 → F1 → F3 → F1 → F2→ F5 Masuk ke layar kalibrasi dan tekan perintah untuk melakukan kalibrasi.
Hapus pengajaran tidak meminta: Ketika fungsi ini dicentang, program penghapusan halaman pengajaran manual tidak akan memiliki konfirmasi penghapusan apapun. Jika fungsi ini tidak dicentang, dialog konfirmasi penghapusan berikut akan segera muncul ketika halaman pengajaran manual menghapus tindakan program.
Pengajaran seluler tidak lagi meminta: Ketika fungsi ini dicentang, program pemindahan halaman pengajaran manual tidak akan memiliki konfirmasi gerakan apa pun. Jika fungsi ini tidak dicentang, dialog konfirmasi seluler berikut akan segera muncul saat halaman pengajaran manual memindahkan tindakan program.
3.2 Konfigurasi Jaringan
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Metode pengaktifan jaringan:
1 Periksa.
Setel apakah akan mengaktifkan kendali jarak jauh. Jika Anda memilih Gunakan, tombol “Daftar Perintah” akan muncul.
3. Atur apakah akan berkomunikasi dengan jaringan host.
4. Tetapkan nama mesin.
5. Alamat IP robot (hanya pengontrol lawan yang memiliki port jaringan yang valid).
6. Isikan alamat IP tujuan periferal.
7. Pilih mode komunikasi.
8. Klik tombol [Save] untuk menyimpan set data.
9. Klik tombol [Kirim Data Tes].
10. Menunggu data umpan balik eksternal ke pengontrol tangan menunjukkan bahwa konfigurasi jaringan berhasil.
Catatan: Pengaturan ini untuk pengaturan port jaringan manual.
3.3、Pendaftaran
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Proses registrasi:
1. Masuk ke otoritas tertinggi untuk melihat kode vendor dan klik tombol [Generate Machine Code] untuk menghasilkan 6 digit kode mesin.
2. Memberikan kode pabrik dan kode mesin kepada pemasok agar pemasok mendaftarkan kode registrasi produksi.
3. Masukkan kotak edit “Kode Registrasi” sesuai dengan kode registrasi 20 digit yang disediakan oleh pabrikan.
4. Klik tombol [Daftar] untuk menyelesaikan pendaftaran.
3.4 Pemeliharaan
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Di antarmuka ini, Anda dapat melihat nomor versi, versi peningkatan, dan parameter pencadangan/pemulihan
Metode pembaruan versi:
1. Centang kotak Perbarui Rotasi.
2. Colokkan disk U selama beberapa detik.
3. Klik [Scan Update Package] (Jika tidak ada program tampilan, harap periksa apakah program U disk atau format U disk memenuhi persyaratan untuk identifikasi).
4. Pilih versi yang ingin Anda tingkatkan.
5. Klik tombol [Mulai Pembaruan] untuk masuk ke antarmuka pembaruan untuk memperbarui.
Cadangkan/Pulihkan:
Parameter mesin: mengacu pada pengaturan parameter sumbu, termasuk batas perangkat lunak, jarak per putaran.
Parameter manual: pengaturan parameter di tombol yang dapat diprogram dan semua pengaturan di bawah pengaturan manual.
Ghost: Semua cadangan, mencadangkan semua data pengontrol tangan saat ini.
Paket pembaruan: Sistem ini akan secara otomatis menyimpan versi yang ditingkatkan. Jika Anda perlu memutakhirkan versi sebelumnya lagi, Anda dapat memeriksa
dan pilih
nomor versi untuk memperbarui versi. Anda juga dapat mengekspor program ke disk U untuk pengontrol manual lainnya
. Memperbarui.
Alur operasi pencadangan: Centang → Pilih untuk mencadangkan data (parameter mesin / parameter manual / hantu) → klik status pencadangan saat ini → masukkan nama cadangan di kotak dialog nama pencadangan pop-up → klik OK.
1. Langkah-langkah di atas adalah mencadangkan parameter ke mesin. Untuk mencadangkan ke disk U, masukkan disk U pada langkah-langkah di atas dan pilih nama parameter yang baru saja dicadangkan ke mesin → klik tombol ekspor → munculkan kotak dialog penyelesaian ekspor. Klik Oke.
2. Anda juga dapat memutar kenop roda gigi ketiga dan menggunakan tombol pintasan pada pengontrol manual untuk menekan F5 → F3 → F4 → F3 → F2 → F3 → F1 → F5 untuk masuk ke antarmuka pencadangan dan ikuti petunjuk untuk pencadangan. Pulihkan aliran operasi: periksa
atau
→ pilih untuk memulihkan data (parameter mesin / parameter manual / hantu) → klik tombol [Pulihkan cadangan yang dipilih] → sesuai dengan prompt, pengontrol manual akan restart dan menunggu restart selesai.
4.3.5 Manajemen Pengguna
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut:
Di antarmuka ini, izin administrator dapat diatur dan kata sandi dapat dimodifikasi.
Kata sandi default operator sistem:
Operator: 123
Pengurus: 123
Administrator senior: 123456
Administrator super: 12345678
Op: Izin item ini adalah:
1. Sumbu dapat dipindahkan dalam keadaan manual, tetapi tidak dapat memasuki halaman pengajaran untuk mengajar;
2. Robot dapat dimulai dan kecepatannya dapat disesuaikan dalam keadaan otomatis;
3. Dalam keadaan berhenti, pengembalian posisi awal dan parameter pengaturan halaman pengaturan produk dapat dilakukan;
4. Anda dapat masuk ke halaman pendaftaran.
Cetakan: Izin ini memiliki:
1.Op semua izin;
2. Pengaturan yang relevan terkait dengan nomor model;
3. Anda dapat masuk ke halaman pengajaran untuk mengajar;
4. Secara otomatis mengedit dan mengubah posisi, kecepatan, dan penundaan aksi program.
Sistem: Izin ini memiliki:
1.Op semua izin;
2. Parameter mesin dapat dimodifikasi;
3. Dapat masuk ke sebagian besar halaman pengaturan manual.
Pengguna: Izin ini memiliki:
1.Op semua izin;
2. Dapat masuk ke halaman pengelolaan pengguna.
Root: Izin ini memiliki:
1.Op semua izin;
2. Kode pabrikan halaman pendaftaran terlihat.
Modifikasi Otomatis: Izin ini memiliki:
1.Op semua izin;
2. Secara otomatis mengedit dan mengubah posisi, kecepatan, penundaan, dll. dari tindakan program.
Nama Pengguna Baru: Edit Nama Pengguna → Atur Kata Sandi → Periksa Izin Op → Klik [OK].
Admin
Super
Sistem
Pengguna
Akar
Modifikasi Otomatis
Hapus nama pengguna: Periksa daftar pengguna → klik tombol [Hapus]