BORUNTE Robot industri Bahasa Inggris HC）panduan instruksi——Status Manual
Kenop manual pada gigi ketiga menekan"manual" ke keadaan manual, keadaan dapat dilakukan pada robot untuk mengajarkan tindakan. Seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
1、Program
Modulus komposisi: satu set cetakan berisi program utama dan delapan subrutin dapat dipilih sesuai dengan penggunaan sebenarnya.
Metode pemilihan program: Tarik tanda kutip &;Edit tanda kutip &; menu, pilih program (klik sekali yang berarti dipilih).
Subrutin khusus: Subrutin 8(Sub-8), program itu sendiri dalam Subrutin 8(Sub-8 default), terlepas dari statusnya (otomatis / manual / berhenti) akan berjalan secara otomatis.
Tip: Dalam hal program untuk mengajar berjalan secara otomatis ketika subrutin dan program utama berjalan pada waktu yang sama.
& quot;Programmable Keys(New M CMD)": Anda dapat memprogram dengan nama kunci yang ditentukan sendiri. Tombol Baru yang Dapat Diprogram (M CMD Baru): Klik"Kunci Programmable Baru (M CMD Baru)" → edit nama tombol. Klik OK → tarik ke bawah tanda kutip &;Edit tanda kutip &; Tidak bisa. Pindahkan halaman ke atas dan ke bawah untuk menemukan kunci yang dapat diprogram. Klik sekali untuk mengedit nama tombol untuk masuk ke halaman instruksi. mengajar.
Tombol Khusus yang Dapat Diprogram (M CMD Baru):
& quot;Asal" Jika Anda melakukan homing dalam mode stop (menekan tombol home lagi untuk memulai), sistem akan menjalankan program yang telah diedit di"Origin" kunci jika urutan homing atau tindakan lain diinstruksikan dalam kunci ini.
& quot;Setel ulang" Menekan tombol [Reset] sekali dalam keadaan berhenti, sistem akan menjalankan program yang telah diedit di tombol reset.
Menghapus Tombol yang Dapat Diprogram (M CMD Baru): Pilih nama tombol di drop-down"Edit" lalu klik tombol [Delete Programmable Keys(New M CMD)]. Bagan alur kunci yang dapat diprogram baru:
& quot;Trial": tekan tombol ini, robot akan menjalankan langkah ini.
& quot;Up": Klik program untuk pindah ke baris sebelumnya.
& quot;Down": Klik untuk pindah ke baris berikutnya.
& quot;Salin”: Klik tombol [Salin] untuk memunculkan isi salinan yang dipilih dari kotak pilihan seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
CATATAN: Nomor yang dimasukkan di"Selected Line" kotak edit menunjukkan nomor program.
Copy use case : Misalkan anda ingin mengcopy sequence number 0 dan 1 untuk menunggu program X011 lolos maka langkah-langkahnya adalah sebagai berikut :
Langkah 1: Klik tombol Copy, masukkan 1 di"Selected Row" kotak edit dan kemudian klik tombol [Copy Selected Row to Current Row].
Langkah 2: Pilih baris berikutnya yang ingin Anda tempelkan program Klik tombol [Tempel].
Catatan: Jika salinan"akhir modul," kalimat ini disisipkan ke dalam program tidak valid, modul harus menjadi akhir kalimat ini pada langkah terakhir.
& quot;Tempel": Tempel program yang disalin dalam satu klik.
& quot;Edit": Klik tombol [Edit] untuk memunculkan kotak dialog edit untuk mengedit konten program.
"Perisai": klik perisai itu, jika Anda ingin membatalkan dan kemudian tanda"perisai" dapat."Hapus": Klik hapus untuk menghapus program.
& quot;Perbaiki indeks.": Klik nomor di urutan auto-finishing.
2、Menu aksi
Klik"Editor S/H" untuk masuk ke antarmuka jenis tindakan untuk mengajar, antarmuka ini total 17 tindakan, klik tombol tindakan yang sesuai untuk masuk ke antarmuka editor tindakan untuk mengatur. Seperti yang ditunjukkan di bawah ini. Klik sekali untuk menu Buka, dan satu detik untuk menu Tutup.
2.1 Aksi sumbu
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut.
Memasukkan:Di halaman instruksi, pilih lokasi di mana Anda ingin menyisipkan tindakan dan pilih untuk mengajarkan tindakan. Klik Sisipkan untuk menyisipkan tindakan ke dalam program.
Memasukkan:Ketika sumbu dan lokasi target klik"set" lalu klik"Sisipkan" untuk mengajarkan lokasi titik sasaran program.
Sinkronkan:Pilih beberapa sumbu lalu pilih"Synchronize" sumbu akan bergerak pada saat yang sama bergerak.
Titik rel:Periksa koordinat sumbu setelah titik penggunaan opsional dari titik referensi yang diedit.
Pos Akhir Awal:Memasukkan langkah ini ke dalam pengajaran menunjukkan bahwa gerakan berikutnya telah dimulai ketika sumbu belum mencapai posisi target ketika mencapai posisi akhir.
Kasus penggunaan:Jika posisi advance diatur ke 200 dan posisi diatur ke 1000, sumbu bergerak ke posisi 800 (1000-200) dan langkah selanjutnya dilakukan, dan prosedur berlanjut ke 1000.
POS ESD:Masukkan langkah ini dalam ajaran untuk menunjukkan bahwa sumbu akan melambat pada kecepatan yang ditentukan ketika mencapai posisi perlambatan lanjutan.
Kasus penggunaan:Jika posisi maju diatur ke 200, laju deselerasi maju adalah 5%, posisi diatur ke 1000, dan kecepatan diatur ke 80%. Kemudian sumbu dari 0-800 hingga 80% dari kecepatan operasi, 800-1000 hingga 5% kecepatan. Signal stop atau Fast stop: Ketika sinyal input terdeteksi, sinyal akan melambat untuk berhenti atau segera berhenti.
Rel (Kerabat):Memindahkan jarak yang ditetapkan relatif terhadap posisi saat ini.
Berhenti:Saat memilih sumbu dan memilih"Stop", program akan langsung berhenti saat dijalankan.
2.2、Jalan
Klik tombol
untuk masuk ke antarmuka berikut.
Area 1 adalah jenis tindakan untuk disisipkan:
Jalur 2D (Jalur XY, Jalur XZ, Jalur YZ):Memegang posisi di bidang dari posisi saat ini ke"titik akhir" posisi.
Garis 3D:Dalam spasi, dari posisi saat ini ke"set ke akhir" posisi untuk mempertahankan posisi agar lurus.
Kurva 2D (Kurva XZ, Kurva XZ, Kurva YZ):Memegang busur dalam bidang dari posisi saat ini ke posisi yang diatur ke titik tengah dan posisi ditetapkan sebagai titik akhir.
Kurva 3D:Dalam spasi, dari saat ini ke"set ke titik tengah" posisi dan"set ke akhir" posisi untuk mempertahankan posisi untuk mengambil kurva
Sikap:dari posisi saat ini ke posisi target.
Garis relatif:Titik saat ini sebagai titik awal, arah koordinat offset.
Kurva Relatif:Titik saat ini sebagai titik awal, arah koordinat offset.
Potegap garis lurus:dari titik konversi saat ini ke posisi target ke"atur akhir" dari lokasi garis lurus.
Kurva pose:dari titik saat ini berubah menjadi posisi target ke"set ke titik tengah" dan"set ke akhir" dari posisi untuk mengambil kurva.
Pose lingkaran penuh:dari titik konversi saat ini ke posisi target ke"set ke titik tengah" dan"diatur ke akhir" lingkaran.
Jalur gratis:tidak ada pergerakan lintasan, pergerakan sumbu pada saat yang sama bergerak secara bersamaan.
Sendi Relatif:Offset dalam arah aksial relatif terhadap sambungan. Garis postur relatif: Mulai dari titik saat ini, U, V, W menjaga postur ke arah offset koordinat.
Kurva postur relatif:dari titik saat ini sebagai titik awal, U, V, W untuk menjaga postur ke arah koordinat offset.
Lingkaran penuh:Menggambar lingkaran dengan tiga titik yang diketahui.
Area 2 adalah untuk mengatur koordinat metode lokasi, diatur dengan dua cara:
Yang pertama: Jika itu adalah kontrol manual saat ini untuk menampilkan koordinat koordinat posisi edit untuk mengedit kotak Anda harus terlebih dahulu menekan tombol [set] lalu klik [set the end] bisa, jika mau ke nol adalah klik langsung tombol [Zero]. Kedua: gunakan titik referensi, centang kotak pilihan titik referensi 111 panah segitiga drop-down untuk memilih"titik", lalu klik"set ke titik tengah" ; atau"Atur titik akhir(Set Epos)" tombol untuk mengganti koordinat titik target nilai koordinat dapat.
Tombol titik referensi Metode edit:
Langkah 1: Centang kotak untuk menggunakannya.
Langkah 2: Klik ikon ini di sudut kiri bawah untuk membuka antarmuka tombol edit titik referensi, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
Peran titik referensi: untuk memfasilitasi pengguna untuk lokasi titik untuk digunakan kembali. Catatan! : Jalur bebas hanya dapat merujuk ke sambungan, dan sambungan relatif hanya dapat merujuk ke titik offset. Jenis tindakan lainnya hanya dapat merujuk ke titik jalur.
Poin dari proses pengeditan:
Langkah 1:Instruksi Posisi: Edit nilai secara langsung Pindahkan sumbu ke titik target lalu klik"Atur Posisi Dunia atau"Atur Posisi Bersama" (pilih sesuai dengan jenis titik baru).
Langkah 2:Buat nama titik baru di kotak dialog Nama Titik.
Langkah 3:Klik sekali untuk membuat titik tipe baru (node baru, jalur baru, titik offset baru) untuk mengedit titik pengeditan titik kosong ke kotak dialog. Metode Hapus: pilih titik yang ingin Anda hapus menjadi biru muda lalu klik tanda"Hapus" tombol.
Ganti Metode Lokasi:Edit kutipan &;Lokasi Baru&kutipan; dan klik tanda kutip &;Ganti Lokasi" tombol untuk menyelesaikan penggantian.
2.3 Keluaran sinyal
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Metode penyisipan sinyal keluaran: Pilih jenis titik keluaran (Y/□ keluaran papan/□ variabel antara/□ keluaran waktu Y/ keluaran interval Y/□ keluaran interval M)→pilih titik keluaran hidup/mati (□on/□ off) → Atur waktu tunda → klik tombol [Simpan] → pilih posisi yang ingin Anda sisipkan pada halaman pengajaran dan klik [Insert]. Catatan: Mengklik tombol keluaran berubah menjadi hijau dan titik keluaran mengeluarkan sinyal.
Y: Y dihidupkan atau dimatikan setelah menunggu penundaan.
Keluaran papan: Dengan memilih jenis papan sebagai papan IO atau papan M, ID papan adalah jumlah papan IO atau papan yang menunggu penundaan untuk keluaran, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
Variabel antara: Sebuah nilai variabel yang dapat diubah.
Contoh penggunaan variabel antara: Dalam program utama, ajarkan output variabel antara M027 (status alarm) dan tunggu variabel antara M027 (status alarm) di subrutin. Pengajaran program utama：
Pengajaran subprogram
Output waktu Y: Ketika program dijalankan ke langkah ini, output Y akan dihidupkan dan kemudian dimatikan secara otomatis sesuai dengan waktu yang ditentukan. Tindakan selanjutnya akan dijalankan sambil menunggu.
Output interval Y: Modulus yang ditetapkan oleh interval adalah output dan Y adalah output sesuai dengan waktu operasi.
2.4 Deteksi Sinyal
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Deteksi awal penyisipan dan operasi deteksi akhir dilakukan untuk mendeteksi ada atau tidaknya sinyal input dari awal operasi deteksi hingga operasi deteksi akhir, dan alarm segera dipuaskan ketika kondisinya terpenuhi.
2.5 Lompatan bersyarat
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Penggunaan label
1、Pilih opsi “Define Labels, klik kotak edit label"Label ”Nama edit keyboard pop up.
2、Masukkan nama label dari langkah sebelumnya di posisi di mana Anda harus melompat dalam program.
3、pilih" Tentukan opsi Label"Masukkan antarmuka pemilihan kondisi:
4、Setelah mengedit kondisi, klik tombol [Insert] pada posisi yang ingin Anda sisipkan.
Catatan: Selalu gunakan lompatan bersyarat untuk memasukkan label terlebih dahulu.
2.6、Tunggu
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Metode penyisipan sinyal tunggu:Pilih tipe titik tunggu (X atau variabel perantara) → pilih tunggu untuk on atau off atau tipe sinyal tepi naik atau turun → atur waktu tunda → klik tombol [Simpan] → posisi yang akan disisipkan pada halaman pengajaran Berikutnya klik [Sisipkan].
Penundaan sederhana:Setelah memasukkan tindakan penundaan sederhana, proses berjalan secara otomatis hingga tindakan menunggu waktu tunda yang ditetapkan sebelum melanjutkan menjalankan tindakan berikutnya.
Meningkat tajam:Sinyalnya dari nol.
Tepi jatuh: Sinyal dari ya ke tidak.
Komentar:Ketika tindakan dijalankan setelah memasukkan, sistem akan membunyikan alarm ketika kondisi waktu tunggu yang ditetapkan tidak tercapai.
2.7、Penghitung
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Penghitung dapat diedit di bawah antarmuka ini.
Klasifikasi penghitung: 1 1 penghitung jenis Hapus penghitung jenis Atur penghitung nilai saat ini.
Metode penghitung baru: Pilih jenis penghitung → Nama penghitung baru → klik tombol [Baru] → klik tombol [Simpan] → Selesai.
Saat ini: Nilai hitungan penghitung saat ini. Nilai dapat diatur sesuai dengan situasi aktual pengguna.
Kasus penggunaan untuk pengaturan nilai saat ini: Jika penghitung yang digunakan saat menentukan tumpukan adalah penghitung yang ditentukan sendiri, dengan asumsi bahwa nilai saat ini dari penghitung yang ditentukan sendiri diatur ke 2, maka robot akan mulai menumpuk barang dari item kedua saat menjalankan model pertama. .
Target: Target hasil hitungan counter.
Atur penghitung nilai saat ini: Jika Anda memilih nilai saat ini dan memasukkan nilai secara langsung di kotak input di bawah alamat, itu berarti nilainya adalah nilai penghitung saat ini; jika Anda memilih nilai saat ini dan memeriksa alamat penggunaan, kotak input Nilai yang dimasukkan dalam nilai adalah nilai penghitung saat ini di bawah alamat nilai.
2.8 Pengatur Waktu
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:：
Jika pengatur waktu dipilih untuk memulai, itu berarti bahwa mode pertama otomatis mulai menghitung ketika tindakan tercapai, dan pengatur waktu tidak menghitung atau menghapus setelah mencapai nilai target;
Jika reset dipilih, itu berarti timer dihapus dan diatur ulang waktunya ketika timer mencapai nilai target dan menjalankan aksinya.
Ketika fungsi reset otomatis dipilih, reset timer secara otomatis dilakukan untuk waktu di timer dan timer diatur ulang. Ketika aksi tercapai, retime dimulai.
Output titik tunggal: Mengeluarkan atau memutuskan nilai Y pada papan IO setelah penghitung waktu berakhir.
Keluaran seluruh papan: Setelah waktu kronograf dalam pengatur waktu, pilih papan IO di papan IO untuk mengeluarkan atau memutuskan semua nilai Y di seluruh papan IO.
Keluaran UE: Keluaran atau hidup/mati pada titik UE di papan UE setelah penghitung waktu berakhir.
Output titik M: Ketika timer berakhir, titik nilai M pada papan M dikeluarkan atau terputus.
Keluaran papan M: Pilih satu papan M di bilah papan IO untuk mengeluarkan atau memutuskan semua nilai M di seluruh papan M setelah penghitung waktu berakhir.
Input deteksi: Apakah ada sinyal pada titik input X di papan IO setelah timer berakhir, dan jika mendeteksi bahwa kondisi tidak terpenuhi, maka akan segera alarm. Jika nilai target timer adalah 5, input deteksi X25 diaktifkan. Ketika timer berjalan otomatis mencapai 5 detik, sinyal X25 terdeteksi. Jika tidak ada input sinyal untuk X25, itu akan segera berbunyi.
Reset timer: reset saat menjalankan ke timer aksi (hanya re-time saat berjalan untuk memulai aksi timer)
Jeda pengatur waktu: berlari ke pengatur waktu tindakan akan menjeda pengatur waktu (hanya ketika berlari ke pengatur waktu mulai tindakan akan terus dihitung)
2.9、Sinkronisasi
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Menyisipkan awal sinkronisasi dan akhir sinkronisasi sebelum dan sesudah program menunjukkan bahwa program digabungkan dan dipindahkan pada waktu yang sama.
Catatan:
1. Sinkronisasi tidak dapat disarangkan satu sama lain.
2. Lompatan tidak dapat menggunakan fungsi sinkronisasi.
3. Terjadi kombinasi tertentu dari awal sinkronisasi dan akhir sinkronisasi. Saat sinkronisasi dimulai, perlu untuk mengajarkan akhir sinkronisasi lainnya.
4, kondisi dapat menggunakan fungsi sinkronisasi.
2.10、Komentar
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Komentar adalah arti dari tanda. Ketika pengguna mengajarkan banyak program, jika terlalu banyak terlihat berantakan, maka komentar yang berbeda dapat dibuat sebelum dan sesudah program yang berbeda untuk menemukan masalahnya.
Metode pengeditan komentar: Buka kotak edit teks di klik kosong → edit nama dan klik tombol [Simpan] → pilih baris berikutnya dari posisi yang akan disisipkan dan klik [Sisipkan].
2.11、Tumpukan
Klik
tombol memasuki antarmuka berikut:
Jenis tumpukan diklasifikasikan sebagai: kotak susun umum dan susun dalam kotak sumber data susun 4 yard empat kategori.
Secara umum, susunan tumpukan secara umum dapat dibagi menjadi dua kategori: bentuk persegi panjang, dan seperti namanya, objek persegi dapat ditumpuk;
Tumpukan offset dapat ditumpuk dalam bentuk berlian atau ditumpuk pada kemiringan (offset sumbu Z).
Tumpuk metode operasi persegi panjang:
1. Pertama klik quot"New " tombol untuk membuat nama tumpukan baru atau membuka nama file bawaan.
2. Klik “→” untuk masuk ke antarmuka pengeditan tumpukan.
3. Mengatur koordinat titik awal dan spasi. Ada dua cara untuk mengaturnya:
Gunakan metode tiga titik untuk menyetel: Metode tiga titik adalah menghitung offset dan spasi secara otomatis menggunakan tiga titik yang telah ditetapkan.
Jenis tumpukan diklasifikasikan sebagai: kotak susun umum dan susun dalam kotak sumber data susun 4 yard empat kategori.
Secara umum, susunan tumpukan secara umum dapat dibagi menjadi dua kategori: bentuk persegi panjang, dan seperti namanya, objek persegi dapat ditumpuk;
Tumpukan offset dapat ditumpuk dalam bentuk berlian atau ditumpuk pada kemiringan (offset sumbu Z). Tumpuk metode operasi persegi panjang:
1. Pertama klik quot"New " tombol untuk membuat nama tumpukan baru atau membuka nama file bawaan.
2. Klik “→” untuk masuk ke antarmuka pengeditan tumpukan.
3. Mengatur koordinat titik awal dan spasi. Ada dua cara untuk mengaturnya:
Gunakan metode tiga titik untuk menyetel: Metode tiga titik adalah menghitung offset dan spasi secara otomatis menggunakan tiga titik yang telah ditetapkan.
Pada langkah kedua, pindahkan robot ke posisi awal tumpukan dan kemudian klik tombol “Set In” untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke dalam kotak edit koordinat setiap sumbu.
Pada langkah ketiga, pindahkan manipulator ke titik berikutnya dalam arah sumbu X1 lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat ke kotak edit koordinat X1, Y1. Kemudian pindahkan robot ke titik berikutnya pada arah sumbu Y1 lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat ke kotak edit koordinat X1, koordinat Y1.
Langkah 4 Klik tombol [OK] untuk kembali ke halaman sebelumnya untuk pengaturan lainnya.
Jangan gunakan metode tiga titik: Hitung jarak secara manual.
Pada langkah pertama, masukkan antarmuka seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini. Pindahkan robot ke titik awal penumpukan secara manual lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke kotak edit koordinat setiap sumbu.
Pada langkah kedua, secara manual mengukur jarak antara titik di setiap sumbu dan mengedit nilai spasi ke dalam kotak edit yang sesuai.
Pada langkah ketiga, atur arah penumpukan setiap sumbu, dan arah positif mengacu pada arah posisi sumbu + (tekan tombol sumbu pada pengontrol tangan untuk mengidentifikasi arah posisi sumbu).
4、 atur jumlah tumpukan, pesan, hitung, dan jalankan pesanan, antarmuka seperti yang ditunjukkan di bawah ini:：
Pemilihan lengan: Saat menggunakan enam sumbu XYZUVW, lengan 1 adalah tumpukan sumbu XYZ, lengan 2 adalah tumpukan sumbu UVW, lengan 3 adalah tumpukan sumbu ZUV, lengan 4 adalah tumpukan sumbu XYW, dan lengan yang akan ditumpuk dapat dipilih sesuai dengan situasi. . Hitungan: Mengatur jumlah titik tumpukan pada sumbu.
Run Sequence: Mengatur urutan di mana setiap sumbu ditumpuk.
Pilihan penghitung:"self" berarti program menjalankan mode, penghitung default sistem telah meningkat 1; penghitung khusus (dalam menu tindakan -> [penghitung] untuk mengatur).
6, edit data dan klik tombol [Simpan].
7, memainkan"menggunakan tumpukan" di"tumpukan" dalam pemilihan penggunaan stack, dan atur kecepatan stack, pilih lokasi yang baik dalam program klik"set" untuk mengedit tumpukan untuk mengajar.
8, jika penggunaan counter kustom untuk dimasukkan dalam proses pengajaran stack counter ditambah 1 jika counter tidak dihitung.
Metode operasi tumpukan offset:
Penggunaan tumpukan offset dapat ditumpuk menjadi bentuk berlian atau ditumpuk pada permukaan yang miring (offset sumbu Z)
1, pertama klik"New " tombol untuk membuat nama tumpukan baru atau membuka nama file yang telah dibuat.
2, klik"→" untuk masuk ke antarmuka pengeditan tumpukan.
3. Periksa opsi [Gunakan Offset]
4, Atur koordinat dan jarak titik awal.
Tumpukan berbentuk berlian ketika titik awal dan jarak himpunan ada dua cara:
Gunakan metode tiga titik untuk mengatur: metode tiga titik adalah dengan menggunakan telah diatur untuk secara otomatis menghitung tiga titik offset dan jarak.
Langkah pertama, dalam keadaan manual klik"metode tiga titik set" tombol untuk masuk ke halaman edit yang ditunjukkan di bawah ini.
Pada langkah kedua, pindahkan robot ke posisi awal tumpukan dan kemudian klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke dalam kotak edit koordinat setiap sumbu.
Pada langkah ketiga, pindahkan manipulator ke titik berikutnya dalam arah sumbu X1 lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat ke kotak edit koordinat X1, Y1. Kemudian pindahkan robot ke titik berikutnya pada arah sumbu Y1 lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat ke kotak edit koordinat X1, koordinat Y1.
Langkah 4 Klik tombol [OK] untuk kembali ke halaman sebelumnya untuk pengaturan lainnya.
Tidak menggunakan metode tiga titik: hitung jarak offset dan jarak sumbu secara manual.
Pada langkah pertama, masukkan antarmuka seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini. Pindahkan robot ke titik awal penumpukan secara manual lalu klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke kotak edit koordinat setiap sumbu.
Pada langkah kedua, ukur jarak dan offset antara titik di setiap sumbu secara manual dan edit nilai spasi dan offset ke dalam kotak edit yang sesuai.
Langkah ketiga adalah mengatur arah susun setiap sumbu, dan arah positif mengacu pada arah posisi sumbu + (tekan tombol sumbu pada pengontrol tangan untuk mengidentifikasi) kebalikannya mengacu pada arah posisi sumbu.
X, Y peta efek offset:
Efek dari X offset ditunjukkan di bawah, dengan kiri tidak bias dan kanan digeser oleh X offset.
Sebelum tidak bias Setelah offset
Efek dari offset Y ditunjukkan di bawah, dengan kiri tidak bias dan kanan digeser oleh offset X.
Sebelum tidak bias Setelah offset
Titik awal tiang miring, mode pengaturan pitch:
Langkah pertama adalah memindahkan manipulator ke posisi awal tumpukan secara manual dan kemudian klik tombol [Set] untuk mengatur nilai koordinat saat ini ke kotak edit koordinat untuk setiap sumbu.
Pada langkah kedua, atur jarak offset ke arah Z (defaultnya adalah Z di arah X). Jika Anda ingin mengimbangi Z ke arah Y, periksa opsi [Y arah offset Z].
Langkah ketiga, atur arah susun, hitung, order, counter dan jalankan order.
Arah: Arah, arah posisi sumbu +, arah sumbu minus, arah sumbu.
Hitungan: Mengatur jumlah titik yang akan ditumpuk pada sumbu. Run Sequence: Mengatur urutan di mana setiap sumbu ditumpuk.
Pilihan penghitung:"self" berarti program menjalankan mode, penghitung default sistem telah meningkat 1; penghitung khusus (dalam menu tindakan -> [penghitung] untuk mengatur).
Langkah keempat, edit data dan klik tombol [Simpan].
Langkah kelima, mainkan"menggunakan tumpukan" di"tumpukan" dalam pilihan menggunakan tumpukan, dan mengatur kecepatan susun, pilih lokasi yang baik dalam program klik"Pengaturan" untuk mengedit tumpukan untuk mengajar.
Langkah keenam, jika menggunakan counter custom untuk dimasukkan dalam proses pengajaran stack counter plus 1 atau counter tidak dihitung.
Contoh Penumpukan Slope offset:
Misalkan Anda perlu menumpuk empat lingkaran di posisi tumpukan berikut:
Pengaturan Halaman Pengajaran:
Catatan: 1, karena penghitung dipilih dari definisi teknologi perlu mengajar lebih dari satu tumpukan setelah penghitung ditambah 1
2, jika penghitung penuh, seperti setelah dimulainya kondisi baru, perlu menggunakan kondisi untuk menghapus lompatan, pengaturan halaman Lompat bersyarat seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
Contoh penggunaan susun umum: Kondisi yang diketahui:
1. Ukuran, lebar, dan tinggi kotak kecil item tersebut adalah: 100*100*100(mm)
2, perlu menumpuk 3 produk ke arah positif XYZ
3, produk depan dan belakang kiri dan kanan jarak masing-masing 20mm
4. Penghitung menggunakan penghitung khusus, dan penghitung baru yang disebut "penghitung tumpukan" ditambahkan ke penghitung. Pengaturan khusus adalah sebagai berikut:
Langkah pertama: pertama-tama sesuaikan penghitung.
Langkah 2: Masuk ke halaman tumpukan dan buat pengaturan seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini. Atur semua koordinat titik awal tumpukan ke 0.
Efek penumpukan akhir ditunjukkan pada gambar berikut: Catatan: Nomor seri yang ditandai pada gambar di bawah menunjukkan urutan produk yang ditumpuk.
Tumpukan Titik Asli
Pengepakan dan susun di dalam kotak dan susun di dalam kotak:
1. Pilih opsi “Packing and stacking in box”.
2. Klik “→” untuk masuk ke antarmuka pengeditan tumpukan.
3. Pertama klik quot"New " tombol untuk membuat nama tumpukan baru.
4. Atur jarak, jumlah, urutan, arah dan pemilihan penghitung antara produk di kotak pertama di bawah antarmuka ini.
5. Klik “→” untuk masuk ke antarmuka pengeditan berikutnya. Antarmuka ini mengatur jarak, jumlah, urutan, arah dan pemilihan penghitung antara setiap kotak susun.
6. Atur semua data dan klik tombol Simpan.
7. Hiccup [Use Stack] Pilih stack yang akan digunakan di [Stack], dan atur kecepatan stacking. Pilih lokasi dalam program dan klik “Set” untuk mengedit tumpukan ke dalam pengajaran.
[Gunakan Offset]: Setelah memeriksa, jarak yang disetel diimbangi dari titik tumpukan sebelumnya.
Contoh penumpukan di dalam kotak: Kondisi yang diketahui di dalam kotak:
1. Ukuran, lebar, dan tinggi kotak kecil item tersebut adalah: 100*100*100 (mm).
2. Ada 3 produk di arah XYZ, dan jumlah total produk di dalam kotak adalah 27.
3, produk depan dan belakang kiri dan kanan jarak masing-masing 20mm
4. Penghitung menggunakan penghitung khusus, dan penghitung baru yang disebut "penghitung kotak" ditambahkan ke penghitung. halaman pengajaran adalah sebagai berikut:
Kondisi yang diketahui di luar kotak:
1, total 4 kotak
2. Perlu menumpuk 2 kotak pada arah positif sumbu X, menumpuk 2 kotak pada arah positif sumbu Y, dan menumpuk 0 kotak pada sumbu Z. Urutan penumpukannya adalah: X→Y→Z.
3. Jarak antara kotak adalah 500mm dan jarak antara bagian atas dan bawah adalah 0mm. Halaman pengajaran diatur sebagai berikut:
Efek tumpukan akhir ditunjukkan pada gambar di bawah ini.：
Penumpukan sumber data
Penggunaan tumpukan sumber data:
1, pilih"data source stack" pilihan.
2, pertama klik"New " tombol untuk membuat nama tumpukan baru.
3, klik"→" untuk masuk ke antarmuka pengeditan tumpukan.
4, pilih jenis sumber data, jenis sumber data dibagi menjadi dua jenis titik tidak beraturan (untuk susun tidak beraturan), seperti pilih ini dan kemudian klik"Edit Titik" ke dalam kotak titik edit pada ID pengguna khusus pengeditan tertentu.
5, memainkan""gunakan tumpukan"tumpukan" di mana untuk memilih tumpukan mana yang akan digunakan, dan mengatur kecepatan tumpukan, pilih lokasi yang baik dalam program klik"set" untuk mengedit tumpukan untuk mengajar
Opsi jenis sumber data"poin tidak beraturan" lalu klik"edit titik" tombol untuk masuk ke antarmuka pengeditan titik seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
& quot;Ganti posisi": Klik posisi yang diedit Klik"Ganti posisi" tombol untuk mengganti posisi koordinat lama dengan posisi saat ini.
& quot;Penggantian Sinkronisasi": Jika pengguna memiliki gambar posisi dan koordinat awal gambar tidak konsisten dengan koordinat asal manipulator, ini dapat dengan mudah diatur di titik tidak beraturan dengan penggantian sinkron.
Klik titik pertama untuk mengubah nilai koordinat titik saat ini ke nilai koordinat asal (titik pertama) gambar, kemudian klik tombol [Simpan], seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut:
Antarmuka tampilan ID pengguna khusus:
Contoh susun tidak beraturan: Ambil contoh susun 6 titik tidak beraturan pada bidang horizontal.
Setelah mengatur enam posisi pada halaman pengeditan titik dan memilih penghitung, Anda dapat menyelesaikan pengaturan seperti yang ditunjukkan pada langkah-langkah berikut:
Masuk ke antarmuka berikut, tarik panah segitiga sumber data dan pilih "titik tidak beraturan".
2. Klik tombol [Edit Point] untuk masuk ke kotak edit point untuk mengajarkan enam posisi.
3. Pilih jenis penghitung. Standarnya adalah memilih penghitungnya sendiri.
Dapat ditumpuk seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
Menggunakan fungsi artboard: Klik tanda"Artboard" tombol untuk masuk ke halaman berikutnya.
Centang "brush" untuk mengatur posisi sumbu XY dan ketinggian pena. Jika Anda memilih garis halus atau lurus, Anda dapat menulis di kotak edit biru muda. Jika Anda salah menulis saat menulis, Anda dapat mengklik tombol "Hapus".
Hapus semua dan tulis ulang, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:
Mengklik"Calculate Path" tombol setelah penulisan selesai akan secara otomatis menghasilkan titik, lalu klik Tutup.
Poin yang dihasilkan secara otomatis dapat dilihat dengan mengklik"Edit Poin":
tekan "simpan" dan masukkan aksi susun ke program utama
2.12 alarm khusus
Tekan tombol "alarm khusus" untuk masuk ke antarmuka ini：
Pilih No alarm dan tekan insert untuk memasukkan bagian alarm ke program， ketika berjalan ke bagian alarm, robot akan membunyikan alarm dan berhenti Isi alarm khusus dapat dimodifikasi, kami memiliki perangkat lunak untuk itu, jika anda butuhkan silahkan hubungi kami.
2.13、modul
Klik model untuk masuk ke antarmuka ini, kami dapat memanggil modul di sini：
Buat modul baru：tekan【modul baru】→masukkan nama modul→【simpan】→atur program di modul→【simpan】。
Hapus modul, tarik menu modul, pilih modul dan tekan hapus】。
Cara memasukkan modul： drop down“call module” dan pilih modul yang perlu dimasukkan ke dalam menu→ drop down“return to flag”（remark：harap tentukan bendera sebelum Anda memasukkan）→选 pilih baris dan tekan Insert .
2.14、Instruksi visual
tekan tombol Vision untuk masuk ke antarmuka berikut：
pilih sumber data, pilih "tangkap", pilih keluaran tertentu, atur waktu tindakan, waktu tindakan dan waktu interval, itu berarti waktu tangkapan keluaran tertentu, waktu interval untuk menangkap, dan waktu untuk menangkap, masukkan ini ke program kemudian masuk ke antarmuka visi untuk mengatur waktu tunggu, jika gagal menangkap, robot akan alarm
Sebagai contoh, kami mengatur output Y15 untuk menangkap selama 2 detik, interval waktu untuk output adalah 3 detik, setelah tiga kali untuk menangkap, 2 detik kemudian, jika kamera gagal menangkap, robot akan membunyikan alarm (pengaturan parameter seperti gambar di bawah ini)
2.15 Kecepatan jalur
Klik tombol kecepatan jalur untuk masuk ke antarmuka berikut:
fungsi menyesuaikan kecepatan gerakan lintasan
Cakupan：hanya berlaku untuk garis lurus di jalur dan gerakan kurva
Kecepatan asli: Jika disisipkan di antara garis lurus dan kurva, kecepatan asli akan sama dengan kecepatan yang lebih cepat.
2.16、Perintah data
Klik perintah Data untuk masuk ke antarmuka berikut：
Fungsi perintah asal, atur urutan dan kecepatan setiap sumbu homing
Jalan kembali ke asal dibagi menjadi enam jenis, pengguna dapat memilih sesuai dengan institusi mereka sendiri:
1、 secara manual mengatur sakelar asal plus.
Atur posisi acak dengan sinyal asal sebagai posisi awal secara manual, maka ini akan menjadi posisi asal untuk setiap homing. Proses untuk mengatur posisi rumah：
Dalam mode manual, sesuaikan semua sumbu ke sakelar asal, lampu sakelar menyala） → dalam mode berhenti, masuk ke “pengaturan” → “pengaturan mesin” → “konfigurasi motor” klik setel ke asal】 atau setel pabrik semua asal】，lalu simpan asal】.
2、Temukan pulsa Z secara langsung。
Proses untuk mengatur posisi rumah dengan menemukan sinyal pulsa Z motor：
Dalam mode manual, sesuaikan semua sumbu ke sakelar asal, lampu sakelar menyala） → dalam mode berhenti, masuk ke “pengaturan” → “pengaturan mesin” → “konfigurasi motor” klik setel ke asal】 atau setel pabrik semua asal】，lalu simpan asal】.
Saat robot perlu berada di rumah, dalam mode manual, tekan Asal】lalu tekan【mulai.
3 Asal pendek（ secara otomatis mengatur sakelar asal plus). Saat mundur ke asal, ketika menyentuh pelat logam asal, proses rumah selesai saat sakelar asal menyala.
Pertama kali mengatur asal atau mengubah jalan kembali ke asal：tekan asal lalu tekan tombol mulai, robot akan pulang sebagai urutan。 Ketika setiap sumbu selesai mendukung asal, ia akan alarm dan bertanya "Asal telah berubah" reset posisi asal？”jika Anda perlu mengatur ulang, tekan tombol reset asal】，jika Anda tidak perlu mengatur ulang, tekan stop】option.
4 secara otomatis mengatur asal plus sakelar (asal panjang) Saat homing, menyentuh pelat logam asal, masih melewati pelat logam, ujung pelat adalah posisi asal.
5, Asal tengah, Titik tengah pelat logam adalah asalnya.
6 asal yang sama, ketika homing, ketika setiap sumbu dekat dengan posisi asal dengan sinyal asal, itu adalah asal tekan asal lalu tekan tombol mulai , robot akan pulang sebagai urutan, ketika sumbu pergi ke posisi dekat ke asalnya, sistem akan berpikir itu sudah di asalnya.
Komentar:
1、Instruksi asal harus diedit di tombol yang dapat diprogram [0] (nomor seri 0).
2、Saat program, urutan penyisipan adalah urutan homing。
3, di antarmuka ini, kita dapat mengatur kecepatan untuk homing, komentar, kecepatan tidak boleh terlalu cepat jika tidak akan menyebabkan tabrakan）
komentar dalam mode berhenti, kecepatan aktual=kecepatan asal nilai motor * kecepatan sumbu
4 sumbu dapat melakukan gerakan rumah secara bersamaan dengan memasukkan awal dan akhir secara bersamaan
2.17、perintah BISA
Tekan perintah CAN untuk masuk ke antarmuka perintah Can：
komentar：fungsi ini hanya dapat digunakan dalam mode komunikasi internet CAN
2.18、Dan Atau Tindakan
Tekan "Dan Atau Tindakan" untuk masuk ke antarmuka berikut：
Dan Atau Tindakan digunakan untuk menunggu sinyal，Dan tindakan berarti robot harus menunggu beberapa sinyal sekaligus, jika tidak ada sinyal, robot akan membunyikan alarm. Atau tindakan berarti perlu menunggu sinyal, ketika robot menerima sinyal apa pun, robot tidak akan membunyikan alarm。
2.19、memperpanjang
klik tombol perpanjang untuk masuk ke antarmuka ini：
2.19.1、Rute di dalam alamat
Rute di dalam alamat berfungsi untuk menjalankan rute dengan menggunakan alamat. Sebelum menggunakan fungsi ini, kita perlu mengatur parameter untuk alamat.
Di dalam alamat, bisa 800-890 alamat.
Jenis alamat： garis 3D, garis postur dan jalur bebas.
garis 3D：hanya digunakan untuk sumbu XYZ untuk menjalankan garis，Jika alamatnya adalah 800，sumbu X adalah 800, sumbu Y adalah 801 sumbu Z adalah 802.
Pose 3D garis, gunakan enam sumbu XYZUVW untuk menjalankan pose 3D garis, jika alamat dalam adalah 800, sumbu X adalah 800, sumbu Y adalah 801 Sumbu Z adalah 802, sumbu U adalah 803 Sumbu V adalah 804 Sumbu W adalah 805805
Titik bebas：Gunakan enam sumbu XYZUVW untuk menjalankan titik bebas,，jika alamat di dalamnya adalah 800，sumbu X adalah 800, sumbu Y adalah 801 Sumbu Z adalah 802, sumbu U adalah 803 Sumbu V adalah 804 Sumbu W adalah 805805
2.19.2、Simpan poin
Fungsi save point adalah untuk menyimpan point yang ada sebagai memory, ketika kita menekan tombol stop dan restart, robot akan menjalankan point lagi
Simpan jenis：koordinat dunia- XYZ、koordinat dunia- XYZUVW、koordinat gabungan，koordinat dunia XYZ hanya menyimpan koordinat dunia sumbu XYZ，koordinat dunia XYZUVW hanya menyimpan koordinat dunia sumbu XYZUVW，koordinat gabungan menyimpan koordinat gabungan XYZUVW .
simpan alamat：alamat 800-890 dapat disimpan
Pilih tindakan, hanya pos saat ini dan pos saat ini yang menambah penyimpangan.
2.20.3、kontrol analog
Chanel：6 Chanel dapat digunakan.
Rentang pengaturan nilai analog adalah 1-6.
Delay：waktu tunda untuk nilai analog.
2.19.4 kawasan aman
rentang aman dan atur rentang aman untuk sumbu.
Rentang pengaturan untuk sumbu terbatas dan sumbu batas adalah 801~899 nilai（801~899）tidak mewakili jarak yang tepat, ini mewakili alamat，jarak yang tepat perlu diatur dalam perintah data
contoh：Jika sumbu X adalah 300~500, Y berubah atau Y adalah 0~100，alarm akan menjadi “5001”.
Langkah Pertama pengaturan untuk komentar rentang sumbu terbatas ： 801/802 bukan konsep jarak rentang jarak sebenarnya harus diatur dalam perintah data
Kurang dari sumbu X (sumbu terbatas) pengaturan：
Lebih dari pengaturan sumbu X (sumbu terbatas)：
Langkah kedua pengaturan kondisi sumbu terbatas 1 Ketika sumbu Y sumbu terbatas） berubah, itu akan menjadi alarm "5001".
Ketika Y sumbu terbatas） berada di luar kisaran 0~100, itu menjadi alarm No“5001”
Catatan： 803/804 bukanlah jarak jangkauan. Rentang jarak harus diatur dalam perintah data, cara pengaturannya adalah seperti yang ditunjukkan gambar, setel Y, terbatas, rentang MINI.
Setel rentang Max sumbu terbatas：
2.19.5 mepos sumbu
Fungsi ini untuk mengingat posisi terakhir.Seperti yang ditunjukkan gambar Y akan naik ke posisi 20 dengan kecepatan 80 kemudian akan terus berjalan dengan kecepatan 10 ketika ada sinyal di X010，jika posisinya 60 , ia akan mengingat posisi ini. Ketika modul berikutnya dimulai, sumbu Y akan berjalan dalam kecepatan 80 ke posisi 60, sisanya 40, itu akan berjalan dalam kecepatan 10. ketika ada sinyal X010, ia akan mengingat posisi ini.
komentar:
1.jika kita menetapkan posisi 30，untuk aksi tinju, sumbu Y akan bergerak dengan kecepatan 80 ke posisi 50
2. alamat penyimpanan harus 800--899 .
2.19.6 alat sakelar
2.19.11、set servoEn
Kita dapat mengaktifkan atau menonaktifkan fungsi servo di antarmuka ini.
Ketika program berjalan ke "set servoEn"：X off；Y on；” Servo sumbu X mati, servo sumbu Y hidup, itu akan alarm karena servo sumbu X mati.
3、Manual
3.1、 keluaran
Di antarmuka ini, kita dapat memilih output，klik【padalampu akan menjadi hijau, artinya ada output.
Ketika papan IO 2-5 IO klik berikutnya dapat mengganti papan IO untuk memeriksa
3.2、 kalibrasi alat
Setelah mengatur koordinat pahat, titik kontrol robot sampai ke ujung pahat, dengan cara ini kita dapat menyesuaikan postur pahat dengan cara yang lebih akurat.
Dua Titik, pengguna hanya dapat menggunakan "dua titik" ketika pengguna mengetahui penyimpangan alat.
proses:
Langkah 1, ketika robot berada di posisi awal, klik T set untuk mengatur nilai koordinat.
Langkah 2, masukkan nilai deviasi setiap sumbu.
Langkah 3: klik tombol konfirmasi saat menyelesaikan pengaturan.
3.3 "tombol khusus"
Di antarmuka ini kita dapat memeriksa dan kita tombol kustom.
Cara menggunakan tombol ini, tekan tombol ini yang sudah diedit dengan baik, lengan robot akan menjalankan program di dalamnya.
3.4、 Kalibrasi tabel
Meja kerja dapat dikalibrasi di bawah antarmuka ini.：
PO：Posisi titik awal
PX：Posisi pada sumbu X
PY：Posisi pada sumbu y
proses Membangun meja kerja
1. Masuk ke sistem koordinat dan klik tombol [Baru] untuk membuat sistem koordinat baru.。
2、Set PO, PX, PY poin di meja kerja
3、Klik tombol "OK memodifikasi" untuk mengonversi koordinat。
Catatan: Garis PO PX dan PO PX berpotongan pada 90° dan empat jari tangan kanan dipegang dari sumbu X sumbu Y. Ibu jari harus menghadap ke atas.
3.5 Instruksi pengoperasian
Masukkan manual scan disk U dan manual instalasi di"parameter"-"gambar", di mana instruksi dapat ditampilkan.