8.5 Proses pengelasan
1 Persiapan
Sebelum menggunakan proses pengelasan, siapkan komponen terkait dan sambungkan sirkuit dengan benar
1.1 Menyiapkan modul analog komunikasi RS485, tukang las analog dan peralatan lengkapnya 1.2 Mempersiapkan tukang las digital dan peralatan lengkapnya Catatan: Saat ini hanya mendukung modul analog komunikasi RS485 [Silakan lihat tautan unduh modul analog komunikasi RS485: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Koneksi komponen
Lihat manual instruksi port yang sesuai untuk koneksi
2.1 Definisi IO analog sistem robot dan modul analog komunikasi RS485 dan koneksi tukang las analog
Kotak listrik robot 485 modul analog Welder end DB15 terminal pin
Diagram koneksi dari 485 modul analog dan Megmeet Ehave CM350 yang dikonfigurasi untuk drive HUACHENG dan kontrol sistem kontrol terintegrasi
Catatan: Terminal input X{{0}}X47 drive HUACHENG dan sistem kontrol terintegrasi kontrol dihubungkan ke kutub negatif catu daya 24V (0V) agar efektif, dan karakteristik listriknya adalah optocoupler konduktif. Terminal keluaran Y10-Y47 terhubung ke catu daya 24V melalui beban (arus proteksi: 500mA, tegangan tahan: 65V, karakteristik listrik: tabung MOS ON keluaran kebocoran).
Definisi warna urutan pin terminal DB15
Megmeet tukang las analog Ehave CM350 (antarmuka DB15)
Catatan 2: Sumber pengelasan memasok daya 24V, dan tidak terhubung karena robot memiliki daya 24V. Satu resistor 120ohm direkomendasikan untuk koneksi paralel antara level tinggi dan rendah pada port digital, untuk meningkatkan kemampuan anti-interferensi dalam komunikasi. Catatan 3: Jika Outsidi dan Inside adalah opsional untuk port komunikasi tukang las, gunakan port "Outsidi" untuk menghubungkan ke robot.
Catatan 4: Salah satu ujung kabel penghubung robot adalah jack terdaftar standar R45 yang perlu menggunakan kabel twisted-pair berpelindung, dan ujung lainnya adalah steker penerbangan 5Pin yang menghubungkan ujung pengelasan.
3 Langkah pengaturan proses pengelasan
3.1 Langkah-langkah pengaturan untuk koneksi antara sistem dan tukang las analog
(Catatan: Contoh di atas adalah langkah-langkah pengaturan untuk koneksi antara sistem dan tukang las analog)
3.1.1 Arti parameter
Penjelasan definisi:
Pilihan fungsi port RS485 1: Definisi koneksi dari kabinet listrik yang sesuai "CAN1" port pin 4, 5, 6 berturut-turut adalah 485-1A, 485-1B dan 485-GND
Pemilihan fungsi port RS485 2: Definisi koneksi dari kabinet listrik terkait "CAN1" port pin 7, 8, 6 berturut-turut adalah 485-2A, 485-2B dan 485-GND
Gunakan: tentukan penggunaan port CAN.
Konfigurasi ID: Ketika tukang las analog digunakan, parameter ini tidak perlu diatur; ketika tukang las digital digunakan, parameter ini harus diatur ke 1
Pengaturan Baud: Ketika tukang las analog digunakan, parameter ini tidak perlu diatur; ketika tukang las digital Megmeet digunakan, parameter ini harus diatur ke 125kbps
Pabrikan: Saat tukang las analog digunakan, parameter ini tidak perlu diatur; ketika tukang las digital digunakan, pabrikan yang sesuai harus dipilih
Model: Ketika tukang las analog digunakan, parameter ini tidak perlu diatur; ketika tukang las digital digunakan, model yang sesuai harus dipilih
Catatan: Untuk produsen tukang las digital, saat ini hanya mendukung seri Megmeet Artsen
3.1.2 Langkah-langkah pengaturan Ketika tombol switch dalam mode/status Stop, untuk pengaturan parameter, pilih "Product Settings", pilih "craft Setting" → pilih "Welding Process" → lalu masuk ke set port function, dan pilih "RS485 Pengaturan" di "Konfigurasi Komunikasi" → "Pemilihan fungsi port RS485 1" adalah modul analog RS485 → matikan dan mulai ulang → buka pengaturan kerajinan → centang Analog En → pengaturan tukang las analog yang terhubung ke sistem robot selesai.
3.2 Arti parameter yang ditetapkan untuk proses pengelasan
3.2.1 Proses pengelasan - arti parameter proses pengelasan
Penjelasan definisi:
Analog En: Jika dicentang, modul analog diaktifkan; jika tidak dicentang, modul analog dinonaktifkan
Waktu deteksi busur: Digunakan untuk mengatur berapa lama sistem akan menunda pendeteksian setelah busur.
Waktu konfirmasi deteksi busur: Digunakan untuk mengatur durasi sistem mendeteksi sinyal sukses lengkung, yaitu hanya setelah sistem terus-menerus mendeteksi sinyal sukses lengkung untuk waktu parameter ini, lengkung dianggap berhasil.
Waktu deteksi penipisan busur: Digunakan untuk mengatur durasi sistem mendeteksi sinyal pendinginan busur, yaitu hanya setelah sistem terus menerus mendeteksi sinyal pendinginan busur untuk waktu parameter ini, pendinginan busur dianggap berhasil
Waktu pasokan udara yang disiapkan: Digunakan untuk mengatur berapa lama sebelumnya udara pelindung harus disuplai ketika sistem siap untuk memulai seni
Waktu pasokan udara tunda: Digunakan untuk mengatur berapa lama udara pelindung harus ditunda untuk dimatikan saat sistem siap untuk pendinginan busur.
Deteksi busur interupsi pengelasan: Digunakan untuk mengatur apakah fungsi deteksi interupsi busur tersedia. Ketika fungsinya efektif, jika terjadi gangguan busur selama pengelasan, sistem akan menghentikan pengelasan dan menyimpan titik gangguan busur; saat memulai ulang waktu berikutnya, robot akan kembali ke titik gangguan busur untuk memulai ulang busur sebelum berjalan
Deteksi anti-tabrakan: Digunakan untuk mengatur apakah fungsi anti-tabrakan tersedia. Ketika fungsinya efektif, jika sensor anti-tabrakan diaktifkan, sistem akan berhenti mengelas, dan memotong daya servo
Pengaturan Tegangan: Diklik untuk mengatur tegangan yang cocok antara robot dan tukang las analog
Pengaturan Saat Ini: Diklik untuk mengatur kecocokan saat ini antara robot dan tukang las analog
simpan: Setelah mengklik "simpan" pada halaman Proses Pengelasan, parameter tertulis akan efektif; jika tidak, mereka tidak akan efektif
Tindakan mulai ulang: Setelah dicentang, kecepatan mulai ulang dan jarak mulai ulang di antara "parameter pengelasan" akan efektif
Waktu pemeriksaan penipisan busur: Digunakan untuk mengatur durasi sistem mendeteksi sinyal pendinginan busur (X20 OFF), yaitu hanya setelah sistem secara terus menerus mendeteksi sinyal pendinginan busur untuk waktu parameter ini, pendinginan busur dianggap berhasil.
Waktu Filter Busur: Jika ada sinyal lengkung dalam waktu ini, alarm tidak akan diberikan; jika interval antara tidak efektif dan efektif kurang dari waktu ini, dianggap efektif.
3.2.2 Proses pengelasan - parameter proses pengelasan - pengaturan pencocokan arus/tegangan
Catatan: Efek pencocokan akan secara langsung mempengaruhi efek pengelasan yang sebenarnya, jadi ikuti langkah-langkah yang ditetapkan untuk melakukan operasi.
Setting voltage matching DA2 : masuk ke halaman “Voltage Setting” → isi tegangan yang akan diuji pada “outputVoltage” (nilai ini analog yaitu tegangan yang dikeluarkan ke welder DA2, untuk diuji dari 0V sampai welder halaman panel pemantauan tegangan berubah, dengan perubahan yang diuji dalam nilai ini sebagai minimum; akan diuji dari minimum hingga halaman panel pemantauan tegangan tukang las tidak berubah, dengan perubahan maksimum yang diuji dalam nilai ini sebagai maksimum) → klik "Uji Tegangan" sehingga modul analog mulai mengeluarkan tegangan yang sesuai ke tukang las ("Tes Tegangan" efektif dengan menekan lama, dan secara otomatis diatur ulang setelah dilepaskan) → Isi maksimum 7,950V dan minimum 0,500V yang diperoleh pengujian masing-masing pada titik kurva tertinggi dan titik kurva terendah "tegangan keluaran" di kiri atas, dan isi nilai tegangan yang dipantau pada panel tukang las yang sesuai dengan tegangan analog yang dikeluarkan pada "Tegangan yang sesuai" → Pencocokan analog tegangan DA2 selesai.
Catatan: Setelah pencocokan selesai, silakan uji "Tegangan aktual" yang telah ditetapkan sebelumnya, dan periksa apakah nilai yang ditampilkan pada panel tukang las memenuhi persyaratan penggunaan.
Setting pencocokan arus DA1: masuk ke halaman "Current Setting" → isi arus yang akan diuji pada "outputCurrent" (nilai ini analog, yaitu arus yang dikeluarkan ke welder DA1, untuk diuji dari 0V sampai welder halaman panel pemantauan saat ini berubah, dengan perubahan yang diuji dalam nilai ini sebagai minimum; akan diuji dari minimum hingga halaman panel pemantauan saat ini tukang las tidak berubah, dengan perubahan maksimum yang diuji dalam nilai ini sebagai maksimum) → klik "Uji Arus" sehingga modul analog mulai mengeluarkan arus yang sesuai ke tukang las ("Arus Uji" efektif dengan menekan lama, dan secara otomatis diatur ulang setelah dilepaskan) → Isi maksimum 7,800V dan minimum 0,050V yang diperoleh pengujian masing-masing pada titik kurva tertinggi dan titik kurva terendah "tegangan keluaran" di kiri atas, dan isi nilai arus yang dipantau pada panel tukang las yang sesuai dengan tegangan analog yang dikeluarkan pada "Arus yang sesuai" → Pencocokan analog tegangan DA2 selesai.
Catatan: Setelah pencocokan selesai, silakan uji "Arus aktual" yang telah ditetapkan sebelumnya, dan periksa apakah nilai yang ditampilkan pada panel tukang las memenuhi persyaratan penggunaan.
3.2.3 Proses pengelasan - arti parameter pengelasan
Analognya ditunjukkan pada gambar di bawah ini
Penjelasan definisi:
Nomor file para: Digunakan untuk menyimpan parameter pengelasan dari beberapa produk yang berbeda, dengan rentang yang ditetapkan 0~9
Arus pengelasan: Digunakan untuk mengatur arus keluaran tukang las
Tegangan pengelasan: Digunakan untuk mengatur tegangan keluaran tukang las
Arus busur: Digunakan saat busur tidak penuh, lebih kecil dari nilai selama pengelasan
Tegangan Busur: Digunakan saat busur tidak penuh, lebih kecil dari nilai selama pengelasan
Arus kawat anti lengket: Hanya digunakan bila ada kawat las yang tersangkut di titik pemadam busur; umumnya, nilai saat ini adalah 0, sedangkan nilai tegangan sedikit lebih tinggi dari nilai saat pengelasan
Tegangan kawat anti lengket: Hanya digunakan bila ada kawat las yang tersangkut di titik pemadam busur; umumnya, nilai tegangan sedikit lebih tinggi dari nilai selama pengelasan
Waktu kawat anti lengket: Digunakan untuk mengatur waktu retensi tegangan/arus kawat anti lengket
Waktu busur: Digunakan untuk mengatur waktu retensi tegangan/arus busur (jika nilai ini diatur terlalu besar, itu akan menyebabkan permukaan di ujung sambungan las; jika nilai ini diatur terlalu kecil, itu akan menyebabkan kawah di ujung sambungan las; oleh karena itu, nilai ini perlu diatur sesuai dengan situasi aktual.)
Deskripsi: Pengguna dapat mengatur nama khusus untuk nomor file saat ini
Arus lengkung: Digunakan untuk mengatur arus lengkung untuk pengelasan
Tegangan lengkung: Digunakan untuk mengatur tegangan lengkung untuk pengelasan
Waktu Busur: Digunakan untuk mengatur waktu retensi tegangan/arus busur (jika nilai ini diatur terlalu besar, itu akan menyebabkan permukaan di asal sambungan las
Kecepatan Restart: Digunakan untuk mengatur kecepatan lari saat jarak restart dijalankan
Jarak Mulai Ulang: Jarak jalur kembali setelah robot berjalan ke titik gangguan busur las
spare3 (persentase tarif berganda) : dengan kisaran yang ditetapkan 1-100
kecepatan pengikatan: diaktifkan jika dicentang (setelah diaktifkan, kecepatan pengelasan=kecepatan perintah pengelasan x persentase kecepatan ganda) * Dua parameter tersembunyi akan ditampilkan tambahan untuk juru las komunikasi digital
3.2.4 Proses pengelasan - arti parameter ayunan pengelasan
Penjelasan definisi ayunan berbentuk busur berbentuk Z dan lingkaran:
Nomor file Welding Swing: Digunakan untuk menyimpan parameter pengelasan dari beberapa produk yang berbeda, dengan rentang yang ditetapkan 0~9
Komentar: Pengguna dapat mengatur nama khusus untuk nomor file saat ini
Mode Ayunan Pengelasan: Mendukung mode ayunan las berbentuk busur berbentuk Z dan melingkar
Frekuensi ayunan (Hz): Jumlah waktu ayunan per detik
Amplitudo ayunan (mm): Jarak ayunan unilateral
Waktu tinggal kiri (s): Waktu tinggal saat berayun ke puncak di sebelah kiri
waktu tinggal yang tepat (s): Waktu tinggal saat berayun ke puncak di sebelah kanan
waktu akselerasi dan deselerasi (s): Digunakan untuk merencanakan waktu akselerasi dan deselerasi dalam arah ayunan, dengan tujuan mengurangi guncangan selama trek berayun, semakin besar semakin stabil, semakin kecil semakin goyah
Arc radium (mm): Digunakan untuk mengatur jarak radius ayunan busur
Penjelasan definisi ayunan sinusoidal:
Nomor file Welding Swing: Digunakan untuk menyimpan parameter pengelasan dari beberapa produk yang berbeda, dengan rentang yang ditetapkan 0~9
Komentar: Pengguna dapat mengatur nama khusus untuk nomor file saat ini
Mode Ayunan Pengelasan: Mendukung mode ayunan las berbentuk busur berbentuk Z dan melingkar
Frekuensi ayunan (Hz): Jumlah waktu ayunan per detik
Amplitudo ayunan (mm): Jarak ayunan unilateral
Waktu tinggal kiri (s): Waktu tinggal saat berayun ke puncak di sebelah kiri
waktu tinggal yang tepat (s): Waktu tinggal saat berayun ke puncak di sebelah kanan
swing start dir: maju dan mundur (jika diatur ke depan, pertama naik dari titik awal dan kemudian turun untuk ayunan berkala; jika diatur untuk mundur, justru sebaliknya)
Sudut defleksi horizontal: dengan rentang pengaturan 180~-180 (setelah pengaturan, trek rotasi diimbangi dalam sudut defleksi horizontal dari pusat trek ayun asli)
Sudut defleksi vertikal: dengan kisaran set 180~-180 (setelah pengaturan, trek rotasi diimbangi dalam sudut defleksi vertikal dari pusat trek ayun asli)
3.2.5 Proses pengelasan - arti parameter pengelasan ikan
Penjelasan definisi:
Nomor file Welding Fish: Digunakan untuk menyimpan beberapa parameter proses pengelasan ikan, dengan rentang yang ditetapkan 0~9
Komentar: Nama untuk nomor file saat ini
Mode Pengelasan Ikan: Mendukung mode waktu dan jarak
Waktu tinggal pengelasan (ms): Waktu tunda pengelasan Keterangan: Saat memilih "Jarak" sebagai Mode Pengelasan Ikan, harap atur "jarak pengelasan" yang sesuai, yang seharusnya menjadi jarak lari untuk melakukan pengelasan.
Ruang Pengelasan (mm): Digunakan untuk mengatur ruang pengelasan
3.3 Deskripsi pengaturan tukang las digital
Konfigurasi Komunikasi Robot adalah sebagai berikut:
Konfigurasi komunikasi digital welder seri Megmeet Artsen adalah sebagai berikut:
Catatan: Untuk pengaturan dan makna terperinci, silakan merujuk ke spesifikasi Megmeet yang sesuai.
Setelah parameter di atas diatur, robot dapat menjalin komunikasi dengan tukang las.
Untuk mengatur "Params Pengelasan" di "Proses Pengelasan", silakan merujuk ke 3.2.3 Proses Pengelasan - Arti Param Pengelasan. Setelah pengaturan, mereka dapat digunakan. "(Preset) Current Mode" dan welder "Unitary/Different" ditambahkan ke "Welding Params", sebagai berikut:
(Preset) Current Mode: Setelah memilih Current_Mode, robot akan langsung mengirimkan data terkini ke welder. Mode prasetel saat ini umumnya dipilih secara default.
Kesatuan/Berbeda: Mode Kesatuan/Berbeda dipilih untuk mengalihkan mode arus/tegangan dari tukang las prasetel. Penjelasan mode kesatuan: Selama penyesuaian parameter, hanya arus yang perlu disesuaikan, dan tegangan akan secara otomatis dicocokkan dengan tukang las Penjelasan mode yang berbeda: Selama penyesuaian parameter, arus/tegangan pengelasan disesuaikan secara terpisah.
spare1 (kecepatan pengumpanan kawat): Parameter ini dicadangkan dan untuk sementara tidak berlaku.
3.4 Menu tindakan - Arti perintah proses pengelasan
Penjelasan definisi:
Proses (pesanan): Lingkup opsional adalah urutan dasar, ayunan las, dan ikan las. Silakan pilih sesuai dengan mode pengelasan yang dibutuhkan.
Kecepatan pengelasan (mm/s): Digunakan untuk mengatur kecepatan lintasan antara awal pengelasan dan akhir pengelasan, sebagai kecepatan tetap di mana parameter ini dijalankan saat berjalan. Itu tidak terpengaruh oleh kecepatan global nomor modul, dan penyesuaian kecepatan persen baris perintah program.
Informasi nomor file saat ini: Menampilkan teks anotasi dalam nomor file proses yang sesuai.
fileNumber: Pemilihan nomor file di bawah urutan proses yang sesuai
Mulai pengelasan - Hentikan pengelasan: Mode pengelasan dalam perintah proses yang sesuai, berubah relatif saat perintah proses berubah, dengan bagian tengah disisipkan antara Mulai pengelasan dan Berhenti pengelasan sebagai area untuk melakukan logika pengelasan.
Jendela bilah pintasan - pengelasan coba jalankan seleksi: jika dicentang, pengelasan diaktifkan efektif; jika tidak dicentang, pengelasan yang diaktifkan tidak efektif
Jendela bilah pintasan - setel ulang titik putus busur: Setelah fungsi mulai ulang diaktifkan, ini akan menyimpan titik saat busur putus dalam pengelasan dan berubah menjadi hijau; setelah klik manual, posisi dapat dihapus, dirinci dalam Instruksi Fungsi Restart.
Jendela bilah pintasan - Umpan Kawat Manual - Retraksi manual - Gas Manual: Pengumpanan dan penarikan kawat terus menerus dengan menekan lama pada Umpan Kawat Manual dan Retraksi manual, pengumpanan kawat beringsut dengan beringsut Umpan Kawat Manual dan retraksi Manual; Gas Manual dipicu dengan mengklik, dan ditutup dengan melepaskan
Pengelasan coba jalankan ikon status: Kuning untuk pengelasan coba jalankan tidak dicentang dan pengelasan efektif, biru untuk pengelasan coba jalankan dicentang dan pengelasan tidak efektif.
4 Pengaturan lainnya 4.1 Kalibrasi alat enam titik
Untuk membuat robot melakukan interpolasi linier yang benar, interpolasi melingkar dan tindakan interpolasi lainnya, perlu untuk memasukkan informasi ukuran pahat dengan benar dan menentukan posisi titik kontrol. Koordinat alat metode titik 6-ditetapkan dengan menetapkan enam kelompok data terminal robot yang berbeda dan (sistem) secara otomatis menghitung posisi titik kontrol tol. Alur operasi spesifiknya adalah sebagai berikut: (1) Pada halaman mode Manual demonstran, pilih "Tools Calibra" → klik "newBtn", pilih "Tool Type Sel" Enam Titik, masukkan "toolName", dan klik "OK". Kemudian, nomor alat kosong baru berhasil dibuat.
6）* [Sebelum titik log dioperasikan, perlu untuk secara sewenang-wenang menentukan 1 titik kontrol, yang merupakan titik tajam, pada alat ujung robot saat ini, dan menyiapkan tuas kalibrasi dengan titik tajam, yang stabil ditempatkan di bagian depan robot. Pistol pengelasan ujung robot diambil sebagai contoh sebagai berikut]
7）Setelah mencapai poin satu per satu dalam mode logging yang benar, klik tombol "Log Point" untuk mencatat posisi poin P0, P1, P2 dan pose memegang poin A, B, C Persyaratan untuk P0, P1, P2: Mereka adalah tiga titik dengan pose berbeda di ujung pahat, yang titik kontrol ujungnya sejajar dengan ujung tuas kalibrasi sebagai titik referensi yang sama, dan perbedaan sudut setiap titik sekitar 30 derajat atau lebih. Persyaratan untuk titik penahan pose A, B, C: Titik penahan pose A adalah titik acuan vertikal pahat pada arah Z pahat; pose holding point B dicatat dalam arah X plus dari pahat setelah beberapa jarak menuju arah X plus setelah menyelaraskan titik referensi; pose holding point C dicatat dalam koordinat dunia Y plus arah setelah beberapa jarak menuju arah Y plus setelah menyelaraskan titik referensi. Di atas adalah persyaratan untuk 6 poin log. Diagramnya adalah sebagai berikut:
8）Klik tombol "hitung|F2" di bawah → klik "konfirmasiBtn|F3" → kalibrasi alat enam titik selesai
4.2 Kalibrasi alat dua puluh tiga titik
Kalibrasi pahat dua puluh tiga titik dapat digunakan untuk menghitung titik tengah pahat ujung dalam bentuk apa pun dan menampilkan akurasi kalibrasi dan panjang pahat, memiliki fungsi mengoreksi posisi nolnya sendiri untuk meningkatkan akurasi lintasan dan akurasi TCP.
Alur operasi spesifik adalah sebagai berikut:
4）* [Sebelum titik log dioperasikan, perlu untuk secara sewenang-wenang menentukan 1 titik kontrol, yang merupakan titik tajam, pada alat ujung robot saat ini, dan menyiapkan tuas kalibrasi dengan titik tajam, yang stabil ditempatkan di bagian depan robot. Pistol pengelasan ujung robot diambil sebagai contoh sebagai berikut]
5）Buat nomor modul kosong baru tanpa program. →buat 23 titik gabungan baru dengan "jalur bebas".
6）Persyaratan untuk poin: 20 poin pertama (P0-P19) dalam program nomor modul adalah 20 posisi (P0-P19) dari titik referensi yang sama tetapi dengan posisi dan pose yang berbeda saat ujung titik kontrol ujung pada alat pistol las robot saat ini sejajar dengan ujung tuas kalibrasi. Tiga titik terakhir P20, P21, P22 adalah titik penahan pose A, B, C (3 titik) dari tun las tegak lurus dengan ujung tuas kalibrasi. P20 mengacu pada bahwa pistol las tegak lurus dengan ujung tuas kalibrasi, dan P21 mengacu pada bahwa pistol las tegak lurus terhadap arah X plus di belakang ujung tuas kalibrasi. P22 mengacu pada bahwa pistol las tegak lurus dengan arah Y plus di belakang tuas kalibrasi
Diagramnya adalah sebagai berikut:
[Buat nomor modul kosong baru tanpa program]
* Posisi 23 titik dicatat dalam nomor modul dalam bentuk perintah "jalur bebas"
*Diagram dua puluh tiga poin adalah sebagai berikut:
(1) Pada halaman mode Manual demonstran, pilih "Tools Calibra" → klik "newBtn", pilih "Tool Type Sel" ke TwentyThree Point di kotak pop-up, masukkan "toolName", dan klik "OK". Kemudian, nomor alat kosong baru berhasil dibuat
Deskripsi: Setelah selesai membuat 23 nomor alat titik baru, sistem akan secara otomatis mengimpor titik program nomor modul yang sedang dimuat ke titik yang tepat pada halaman "kalibrasi alat"
(3) Setelah mengimpor 23 poin di sebelah kiri, lakukan operasi berikut: klik "count|F2" → klik "confirmBtn" → (hak teknisi pabrikan login ditampilkan) klik "Origin Revise" → klik "OK". Revisi asal selesai, dan sistem secara otomatis mengimpor digit nol yang dihitung. Koreksi nol bit selesai, dan kalibrasi pahat dua puluh tiga titik selesai (jika Batal diklik, tidak ada yang akan ditulis; bit nol saat ini tidak akan diubah; langkah ini ditinggalkan) → pahat dua puluh tiga poin kalibrasi selesai.
Catatan: Setelah mengklik "hitung|F2", gambar berikut akan muncul; setelah mengklik "OK", langkah ini selesai.
Setelah mengklik "confirmBtn", gambar berikut akan muncul; setelah mengklik "OK", langkah ini selesai.
Setelah mengklik "Origin Revise", gambar berikut akan muncul; setelah mengklik "OK", mulailah menulis titik nol yang dihitung di pengontrol; maka langkah ini selesai. Jika "Batal" diklik, tidak ada yang akan ditulis; bit nol saat ini tidak akan diubah; langkah ini ditinggalkan.
4.3 Kalibrasi tabel kolaborasi sumbu tambahan
Penjelasan definisi:
Sumbu kolaborasi: Tetapkan parameter sumbu kolaborasi yang sesuai di 1 dan 2. (1 mewakili sumbu yang diperluas - sumbu ke-7, dan 2 mewakili sumbu yang diperluas - sumbu ke-8; pilih sumbu yang perlu diatur dan atur parameternya)
Sel Bantuan: Putar/Terjemahkan. (Silakan pilih pengaturan sesuai dengan jenis gerakan aktual dari sumbu ke-7 dan ke-8. pilih sumbu yang perlu diatur dan atur parameternya)
atur P1-P3: Jalankan ke P1, P2, P3, dan catat posisi satu per satu.
confirmBtn|F3: Setelah mengklik confirmBtn|F3, semua pengaturan yang diubah akan efektif
Dalam mode Manual, buka "sinergik-1" dengan keypad: jika dicentang, sinergi manual Axis7 (Aid 7 Try En) diaktifkan; jika tidak dicentang, sinergi manual Axis7 dinonaktifkan
Dalam mode Manual, buka "sinergik-2" dengan keypad: jika dicentang, sinergi manual Axis8 (Aid 8 Try En) diaktifkan; jika tidak dicentang, sinergi manual Axis8 dinonaktifkan
Dalam program nomor modul, baris perintah "sinergi-1": jika dicentang, setelah menjalankan ke baris ini, sinergi Axis7 efektif; jika tidak dicentang, sinergi Axis7 tidak efektif
Dalam program nomor modul, baris perintah "sinergi-2": jika dicentang, setelah menjalankan ke baris ini, sinergi Axis8 efektif; jika tidak dicentang, sinergi Axis8 tidak efektif Misalnya, sumbu ke-7 adalah sumbu meja roll-over, dan sumbu ke-8 adalah sumbu rotasi (sumbu rotasi terpasang pada sumbu ke-7). Langkah-langkah dan pengaturan khusus adalah sebagai berikut:
(1) Pastikan bahwa setiap arah positif sumbu dan rasio reduksi positioner diatur dengan benar
(2) Lakukan kalibrasi sumbu kolaborasi
Pada halaman mode Manual demonstran, pilih "Collaboration axis kalibrasi" → klik "Collaboration axis" dan pilih "1" karena ID Axis7 sesuai dengan 1 → klik "Aid Sel" dan pilih "Rotate" → pertama kembalikan dua sumbu positioner ke keadaan nol, temukan titik referensi pada sumbu J7, dan atur posisi P1, P2, P3 sesuai dengan persyaratan titik yang diminta bahwa (P1, P2, P3) setiap sudut perbedaan titik sambungan lebih besar dari 30 derajat (Catatan: Saat mengatur titik P1, P2 dan P3, pose harus konsisten, dan Axis8 tidak boleh bergerak) → klik "confirmBtn|F3" → kalibrasi axis kolaborasi "1" selesai
Lanjutkan untuk mengkalibrasi sumbu kolaborasi → klik "Sumbu kolaborasi" dan pilih "2" karena ID Axis8 sesuai dengan 2 → klik "Aid Sel" dan pilih "Putar" → pertama kembalikan positioner dua sumbu ke keadaan nol, cari referensi titik pada sumbu J8, dan atur posisi P1, P2, P3 sesuai dengan persyaratan titik yang diminta bahwa (P1, P2, P3) setiap titik perbedaan sudut sambungan lebih besar dari 30 derajat (Catatan: Saat mengatur titik P1, P2 dan P3, pose harus konsisten, dan Axis7 tidak boleh bergerak) → klik "confirmBtn|F3" → kalibrasi axis kolaborasi "2" selesai
4.4 Sembunyikan fungsi dan pengaturan terkait tombol
Penjelasan definisi:
Tombol Sembunyikan: Setelah mengklik, 4 ikon kecil yang ditampilkan di area kiri akan disembunyikan, dan hanya tombol Sembunyikan yang ditampilkan; setelah mengklik ulang, 4 ikon kecil akan ditampilkan.
Jendela meja kerja dan status alat: Setelah mengklik, langsung pilih alat dan meja kerja yang dibutuhkan. * Catatan: Jendela ini menampilkan keadaan meja kerja dan alat secara real-time; robot bergerak sesuai dengan koordinat beserta alat saat melakukan operasi gerakan manual. Penjelasan definisi:
Jendela pencarian: Setelah membuka seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas, masuk ke jendela ini untuk mewujudkan pencarian dan penggantian kisaran yang sesuai. Langkah-langkah penggunaan fungsi pencarian adalah: Isi pojok kanan atas → pilih range pencarian → klik “search” → selesai. (Setelah pencarian selesai, lihat konten. Pilih baris dan klik untuk melompat ke baris saat ini. Jika tidak dihapus, konten tidak akan hilang selama pencarian)
Langkah-langkah penggunaan fungsi penggantian adalah: Pilih rentang pencarian secara manual → pilih rentang penggantian (rentang atau garis tunggal dapat diatur) → pilih konten pengganti (saat ini hanya mendukung penundaan, level penghalusan, kecepatan, kecepatan pengelasan, dan parameter lainnya di perintah program) → atur parameter penggantian → klik "Ganti" → selesai
* Catatan: Setelah membuka jendela pencarian, langsung masukkan nomor langkah program di kanan bawah, klik untuk melompat ke posisi perintah untuk memasukkan nomor baris dalam program, mencapai efek lompatan cepat.
5 Extended Axis7 & Axis8 ditambahkan ke Robot QC-R6
5.1 Pilih modul Axis7 & Axis8 yang akan ditambahkan
5.1.1 Deskripsi pemilihan modul servo
(1) Saat ini, daya total sistem terintegrasi drive dan kontrol dirancang menjadi 7,5KW, dan daya maksimum satu modul adalah 1,8KW plus 400W ke bawah.
(2) Sistem terintegrasi HUACHENG DB9 hanya mendukung maksimal 6 sumbu (sistem terintegrasi drive dan kontrol yang diproduksi sebelum Oktober 2019). Jika Anda perlu mendukung J7-J8 atau memodifikasi parameter papan penyearah, kirimkan kembali modul papan daya ke pabrikan untuk dimodifikasi. Berikut ini adalah gambar fisik modul papan daya.
Input kontrol papan kontrol penyearah
5.1.2 Pemilihan model modul servo
Pilih modul sumbu tambahan yang sesuai sesuai dengan kebutuhan daya
5.2 Pasang modul servo
(1) Robot kembali ke titik nol Untuk menghindari hilangnya asal robot secara tidak sengaja, robot harus kembali ke titik asal sebelum melepas modul.
(2) Pindahkan modul IO Putuskan daya, lepaskan sekrup yang mengencangkan modul IO, dan pindahkan modul IO satu jarak modul ke arah kabel daya.
(3) Instal modul Axis7 & Axis8
Pasang modul Axis7 & Axis8 dengan benar seperti terlihat pada gambar Kabel power Axis
Kabel daya sumbu Encoder sumbu Encoder sumbu Encoder sumbu Sumbu
modul
(4) Hubungkan kabel penghubung modul dan pasang kipas pendingin
Hubungkan kabel antar modul secara berurutan (urutan kabel komunikasi EtherCAT tidak boleh salah), pindahkan dua kipas asli ke kanan, dan tambahkan kipas di bawah DC24 0.24A di sisi kiri. (DC plus, DC-tegangan di atas 300V. Jika pelepasan dan penggantian diperlukan, perlu menunggu sekitar 5 menit setelah daya terputus dan modul benar-benar habis)
111111Seperti yang ditunjukkan pada gambar, masukkan kabel penghubung modul secara berurutan, dan pastikan urutan kabel jaringan sudah benar Antarmuka kipasKomunikasi internal
5.3 Koneksi motor Axis7 & Axis8
2） Las kabel daya dan kabel encoder Axis7 & Axis8 dengan benar sesuai dengan tabel definisi
(2) Pemasangan dan penyambungan relai rem Axis7 & Axis8
(3) Pasang/hubungkan kabel daya Axis7 dan Axis8 dan kabel encoder dengan benar
5.4 Sistem robot diatur ke Axis8
(1) Setel "Nomor Sumbu"
Izin masuk → Pengaturan → Pengaturan Produk → Pengaturan kerajinan → atur "Axis Num" ke 8 → matikan dan mulai ulang drive dan kontrol kotak listrik terintegrasi, dan mulai ulang agar efektif
5.5 Atur parameter motor
5.5.1
sumbu7
motor
5.5.2 Pengaturan parameter motor Axis8
5.6 Cocokkan pemetaan setiap sumbu
5.6.1 Atur UlangSII
Setelah mengatur parameter motor, putar kunci demonstrator ke posisi berhenti → klik "About" (pesan diagnostik) di kanan bawah layar motor demonstrator → klik "ResetSII" (hanya mendukung versi 7.8.0.5 atau lebih tinggi; versi lebih rendah dari 7.8.0.5 perlu mengatur ulang SII dengan paket pembaruan) → restart drive dan kendalikan kotak listrik terintegrasi.
Untuk paket update SII, silahkan hubungi perusahaan kami. Paket pembaruan: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Hidupkan ulang kotak listrik, dan klik "Tentang" (pesan diagnostik)
5.6.2 Mengatur pemetaan motor
(1) Urutan Sumbu 1~8 (kecuali bahwa model khusus perlu mengubah urutan sumbu).
(2) Alamat pemetaan (alamat pemetaan ditetapkan ketika urutan kabel komunikasi EtherCAT tetap tidak berubah)
(3) Alamat pemetaan yang sesuai dengan setiap sumbu diisi dengan demonstrator (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah, pemetaan Axis7 adalah 6
(4) Setelah urutan sumbu diubah, pemetaan yang sesuai dengan setiap sumbu juga perlu diubah. Misalnya, 0805 ditambahkan dengan dua sumbu tambahan 1,8KW; modul tunggal hanya mendukung maksimal 1.8KW plus 0.4KW, jadi J3 0.4kW dan J4 0.2kW masing-masing dapat ditambahkan ke modul Axis7 & Axis8 tambahan, seperti yang ditunjukkan pada gambar.
5.7 Mengatur parameter servo
(1) Periksa apakah kode motor dan versi servo motor J1-J8 sudah benar
(2) Atur parameter servo Axis7 & Axis8
Berikut ini adalah daftar parameter servo untuk 0805 dengan tambahan 1.8KW Axis7 & Axis8 (Hanya untuk referensi. Rasio reduksi, penguatan, dan parameter lainnya perlu disesuaikan dengan situasi aktual di lokasi).
5.8 Mulai ulang tes
Harap matikan dan mulai ulang robot untuk pengujian berikut:
(1) Gerakkan setiap sumbu secara manual dan periksa arah masing-masing motor
(2) Periksa apakah rasio pengurangan setiap sumbu tambahan diatur dengan benar
(3) Atur asal setiap sumbu tambahan
(4) Debug waktu akselerasi dan deselerasi setiap sumbu tambahan
(5) Debug penguatan servo dari setiap sumbu tambahan
6 Program cetakan instruksi
6.1 Program cetakan instruksi proses pengelasan
6.1.1 Proses pengelasan - program cetakan instruksi perintah dasar
6.1.2 Proses pengelasan - program cetakan instruksi perintah ayunan las
6.1.3 Proses pengelasan - program cetakan instruksi perintah ikan las
