Penjelasan rinci tentang perbedaan antara robot serial dan robot paralel
Pendahuluan: Dari segi mekanisme, robot dapat dibagi menjadi dua kategori yaitu robot serial dan robot paralel. Mekanisme loop terbuka adalah prototipe dari robot serial; Robot paralel adalah robot yang memiliki satu atau beberapa loop tertutup yang membentuk koordinat gabungan yang saling berhubungan.
Robot serial
Robot serial adalah sejenis robot rantai kinematik terbuka, yang dibentuk oleh serangkaian batang penghubung yang dihubungkan secara seri melalui sambungan putar atau sambungan bergerak. Pengemudi digunakan untuk menggerakkan gerakan setiap sambungan untuk menggerakkan gerakan relatif batang penghubung, sehingga pistol las ujung dapat mencapai posisi dan postur yang sesuai.
Robot paralel
Robot paralel mengacu pada robot loop tertutup yang digerakkan secara paralel oleh platform bergerak dan platform tetap, yang dihubungkan oleh setidaknya dua rantai kinematik independen, dan mekanismenya memiliki dua atau lebih derajat kebebasan.
Robot paralel dan robot serial industri tradisional membentuk hubungan yang saling melengkapi dalam aplikasi. Ini adalah rantai kinematik tertutup. Dibandingkan dengan robot serial, umumnya terdiri dari platform gerak naik dan turun dan dua atau lebih cabang kinematik. Antara platform gerak dan cabang kinematik, satu atau lebih mekanisme loop tertutup terbentuk. Dengan mengubah status gerak setiap rantai cabang, seluruh mekanisme memiliki beberapa derajat kebebasan yang dapat dioperasikan.
Perbedaan antara robot serial dan robot paralel
Struktur yang berbeda
1. Robot serial: Dihubungkan dengan batang dengan kekakuan tinggi melalui sambungan. Kecuali batang di kedua ujungnya hanya dapat dihubungkan dengan bagian depan atau belakang, masing-masing batang dihubungkan dengan batang depan dan belakang melalui sambungan.
2. Robot paralel: mekanisme loop tertutup yang platform bergerak dan platform tetap dihubungkan oleh setidaknya dua rantai kinematik independen, mekanisme memiliki dua atau lebih derajat kebebasan, dan digerakkan secara paralel.
Karakteristik yang berbeda
1. Robot serial: diperlukan peredam; Daya penggerak yang berbeda dan model motor yang berbeda; Motor terletak di struktur gerak dengan inersia besar; Solusi langsungnya sederhana, dan solusi kebalikannya kompleks.
2. Robot paralel: tanpa peredam, biaya rendah; Semua kekuatan penggerak adalah sama dan mudah diproduksi; Motor terletak di bingkai dengan inersia kecil; Solusi kebalikannya sederhana dan mudah dikontrol secara real time.
Aplikasi yang berbeda
1. Robot serial: Mereka digunakan di banyak bidang, seperti berbagai peralatan mesin, bengkel perakitan, dll.
2. Robot paralel: Ini terutama digunakan dalam aplikasi yang presisi dan ringkas, dan titik kompetitifnya berfokus pada kecepatan, akurasi posisi berulang, dan kinerja dinamis.