Robot adalah mesin yang memiliki derajat kebebasan lebih dalam ruang tiga dimensi dan dapat mencapai banyak tindakan dan fungsi antropomorfik, sedangkan robot industri adalah robot yang digunakan dalam produksi industri. Ini ditandai dengan programabilitas, personifikasi, keserbagunaan dan integrasi elektromekanis.
2. Apa subsistem robot industri? Apa peran mereka masing-masing?
·Sistem penggerak: perangkat penggerak yang membuat robot berjalan.
·Sistem struktur mekanis: sistem mekanis multi-derajat-kebebasan yang terdiri dari tiga bagian utama: badan pesawat, lengan, dan alat ujung manipulator.
· Sistem penginderaan: Terdiri dari modul sensor internal dan modul sensor eksternal untuk mendapatkan informasi status lingkungan internal dan eksternal.
·Sistem interaksi robot-lingkungan: sistem yang mewujudkan interaksi dan koordinasi antara robot industri dan peralatan di lingkungan eksternal.
·Sistem interaksi manusia-mesin: Ini adalah perangkat bagi operator untuk berpartisipasi dalam kontrol robot dan berkomunikasi dengan robot.
· Sistem kontrol: sesuai dengan program instruksi operasi robot dan umpan balik sinyal dari sensor, kendalikan mekanisme eksekutif robot untuk menyelesaikan gerakan dan fungsi yang ditentukan.
3. Berapa derajat kebebasan robot? Berapa derajat kebebasan yang diperlukan untuk operasi posisi robot? Berapa derajat kebebasan yang diperlukan untuk operasi sikap?
Derajat kebebasan mengacu pada jumlah gerakan sumbu koordinat independen yang dimiliki robot. Seharusnya tidak termasuk derajat kebebasan pembukaan dan penutupan gripper (alat akhir). Dibutuhkan enam derajat kebebasan untuk menggambarkan posisi dan sikap suatu objek dalam ruang tiga dimensi, tiga derajat kebebasan untuk operasi posisi (pinggang, bahu, siku), dan tiga derajat kebebasan untuk operasi sikap (pitch, yaw, roll). ).
Tingkat kebebasan robot industri dirancang sesuai dengan tujuannya, yang mungkin kurang dari 6 derajat kebebasan atau lebih dari 6 derajat kebebasan.
4. Apa parameter teknis utama robot industri?
Tingkat kebebasan, akurasi pemosisian berulang, jangkauan kerja, kecepatan kerja maksimum, dan daya dukung.
5. Apa fungsi badan pesawat dan lengan? Apa yang harus kita perhatikan saat mendesain?
Badan pesawat adalah bagian dari lengan pendukung, yang umumnya menyadari gerakan mengangkat, memutar, dan melempar. Badan pesawat harus dirancang dengan kekakuan dan stabilitas yang memadai; Gerakannya harus fleksibel. Panjang selongsong pemandu gerakan mengangkat tidak boleh terlalu pendek untuk menghindari kemacetan. Umumnya, harus ada perangkat panduan; Lengan merupakan komponen yang menopang beban statis dan dinamis pada pergelangan tangan dan benda kerja, terutama saat bergerak dengan kecepatan tinggi, akan menghasilkan gaya inersia yang besar, menimbulkan benturan, dan mempengaruhi keakuratan pemosisian.
Saat mendesain lengan, perhatian harus diberikan pada kekakuan yang tinggi, panduan yang baik, bobot yang ringan, gerakan yang stabil, dan akurasi pemosisian yang tinggi. Sistem transmisi lainnya harus sesingkat mungkin untuk meningkatkan akurasi dan efisiensi transmisi; Susunan setiap komponen harus masuk akal dan pengoperasian serta perawatannya harus nyaman; Dalam keadaan khusus, dampak radiasi termal harus dipertimbangkan di lingkungan bersuhu tinggi. Dalam lingkungan korosif, perlindungan korosi harus dipertimbangkan. Pencegahan kerusuhan harus dipertimbangkan di lingkungan yang berbahaya.
6. Apa fungsi utama derajat kebebasan pada pergelangan tangan? Jika tangan harus berada di segala arah dalam ruang, berapa derajat kebebasan yang harus dimiliki pergelangan tangan?
Tingkat kebebasan pada pergelangan tangan terutama untuk mencapai postur tangan yang diinginkan. Untuk membuat tangan ke segala arah di ruang angkasa, pergelangan tangan harus dapat memutar tiga sumbu koordinat X, Y, dan Z di ruang angkasa. Artinya, ia memiliki tiga derajat kebebasan untuk menjungkirbalikkan, melempar, dan membelokkan.