1. Struktur tubuh
Badan robot industri terdiri dari alas yang berputar, lengan besar, lengan kecil, dan bagian lainnya, yang merupakan struktur mekanis paling langsung di luar robot. Bagian struktural tubuh robot termasuk besi tuang, baja tuang, aluminium tuang, baja struktural dan bahan lainnya.
2. Peredam
Peredam digunakan untuk membawa beban setiap sambungan robot. Keluaran kecepatan tinggi dan torsi rendah oleh motor membentuk kecepatan rendah dan torsi tinggi setelah melewati peredam, sehingga meningkatkan torsi keluaran setiap sumbu robot, sehingga robot dapat menahan beban yang besar. Robot memiliki persyaratan tinggi untuk reduksi, seperti ukuran kecil, massa kecil, rasio reduksi besar, akurasi tinggi, dan tahan goncangan.
Saat ini, ada dua jenis reduksi yang banyak digunakan pada robot multi-sendi: satu peredam RV, yang lainnya adalah peredam harmonik. Pereduksi RV umumnya ditempatkan pada posisi beban berat seperti boom dan bahu karena kekakuannya yang lebih tinggi dan akurasi rotasi; Peredam harmonik ditempatkan di lengan bawah dan pergelangan tangan.
3. Sistem kontrol penggerak
Sistem kontrol drive terutama digunakan untuk mengontrol robot agar bergerak sesuai dengan parameter gerakan yang ditetapkan. Ini terutama mencakup driver servo, motor servo dan pengontrol.
(1) Motor servo terutama digunakan untuk menggerakkan sambungan robot. Diperlukan untuk memiliki rasio massa daya maksimum dan rasio inersia torsi, torsi awal yang tinggi, inersia rendah, dan rentang kecepatan yang lebar dan mulus;
(2) Servo driver adalah alat yang menggerakkan motor servo untuk bergerak. Menurut petunjuk pengontrol, driver servo memberikan arus yang sesuai ke motor servo, untuk memastikan bahwa motor servo bergerak sesuai dengan kecepatan gerak, akselerasi, posisi lari yang diperlukan, dan kondisi lainnya, untuk memastikan bahwa gerakan lengan mekanik memenuhi persyaratan yang ditetapkan.
(3) Pengontrol dapat mengatur parameter internalnya secara manual untuk mewujudkan kontrol posisi, kontrol kecepatan, kontrol torsi, dan fungsi robot lainnya.
4. Fungsi "Sumbu" dari robot seri enam sumbu
Robot industri enam sumbu tradisional umumnya memiliki 6 derajat kebebasan, dan yang umum termasuk rotasi (sumbu S), lengan bawah (sumbu L), lengan atas (sumbu U), rotasi pergelangan tangan (sumbu R), pergelangan tangan ayunan (sumbu B) dan rotasi pergelangan tangan (sumbu T). Enam sambungan disintesis untuk mencapai gerakan 6-DOF di akhir.
Satu sumbu: sumbu pertama adalah bagian yang menghubungkan alas, menahan beban seluruh robot dan rotasi kiri dan kanan alas;
Sumbu kedua: mengontrol ayunan maju dan mundur dari boom robot;
Tiga sumbu: mengontrol ayunan robot jib maju dan mundur;
Empat sumbu: mengontrol rotasi robot jib;
Lima sumbu: mengontrol dan menyempurnakan rotasi pergelangan tangan manipulator, biasanya saat produk dipegang, produk dapat dibalik;
Enam sumbu: digunakan untuk fungsi rotasi bagian perlengkapan akhir, yang dapat menemukan produk dengan lebih akurat.
TIps
Menurut skenario aplikasi yang berbeda, bagian pergelangan tangan juga memiliki metode desain struktural yang berbeda. B (bend) mewakili struktur lentur, dan R (mundur) mewakili struktur berputar.