Untuk robot tradisional, robot dengan beban besar akan lebih sulit dikendalikan, yang sangat mempengaruhi efisiensi dan stabilitas robot.
Alasan utama diberikan sebagai berikut:
(1) Encoder robot tradisional dipasang di sisi input peredam, tetapi peredam memiliki celah belakang. Dengan semakin panjangnya rentang lengan, penyimpangan titik ujung yang diakibatkan oleh celah belakang juga akan semakin besar.
(2) Di area kecepatan rendah, ketika sakelar torsi gesekan statis dan gesekan dinamis, sumbu input berputar pada kecepatan yang seragam, dan sumbu output dapat menunjukkan gerakan lompatan cepat dan lambat, dan semakin berat beban, tekanan positif dan gesekan akan meningkat, dan fenomena "merayap" akan semakin jelas.
(3) Kekakuan torsi bagian batang penghubung robot pasti. Dengan panjang rentang lengan, Sudut torsi ujung meningkat, yang akan mengurangi frekuensi resonansi seluruh rantai transmisi mekanis, dan kemudian mempengaruhi bandwidth kontrol servo, dan mengurangi kinerja dan presisi kontrol.
(4) Dalam prakteknya, dengan meningkatnya inersia robot beban besar, frekuensi alami sistem menurun, kecepatan respon menjadi lebih lambat, stabilitas menjadi lebih buruk, dan overshoot menjadi lebih besar.
(5) Robot tidak memiliki fungsi perlindungan keselamatan aktif.
