Sudut pandang 1
Ketika motor servo bergetar pada kecepatan nol, penguatan harus diatur tinggi untuk mengurangi nilai penguatan. Jika ada sedikit goncangan saat penyalaan, alarm akan berhenti, dan kemungkinan maksimumnya adalah urutan fasa motor salah.
Sudut pandang 2
1. Bila penyetelan penguatan PID terlalu besar, mudah menyebabkan getaran motor, terutama bila D ditambahkan, yang sangat serius. Oleh karena itu, yang terbaik adalah menambah P dan mengurangi I, dan sebaiknya tidak menambah D.
2. Saat pengkabelan enkoder tidak tersambung dengan benar, mungkin juga terjadi goncangan.
3. Inersia beban terlalu besar, ganti dengan motor dan driver yang lebih besar.
4. Gangguan input analog menyebabkan jitter, dan cincin magnet ditambahkan ke jalur input motor dan jalur input daya driver servo untuk menjaga jalur sinyal menjauh dari jalur listrik.
5. Ada juga tipe motor interface rotary encoder, yang dapat dengan mudah menimbulkan getaran karena grounding yang buruk.
Sudut pandang 3
① Pengkabelan servo:
A. Gunakan kabel daya standar, kabel enkoder, kabel kontrol, dan kabel untuk kerusakan;
B. Periksa apakah ada sumber interferensi di dekat garis kontrol dan apakah paralel atau terlalu dekat dengan kabel daya arus tinggi terdekat;
C. Periksa apakah ada perubahan potensi terminal pentanahan untuk memastikan pentanahan yang baik.
② Parameter servo:
A. Pengaturan penguatan servo terlalu besar, disarankan untuk menyesuaikan parameter servo secara manual atau otomatis;
B. Konfirmasikan setelan konstanta waktu filter umpan balik kecepatan, dengan nilai awal 0. Anda dapat mencoba meningkatkan nilai pengaturan;
C. Pengaturan rasio roda gigi elektronik terlalu besar, disarankan untuk mengembalikan ke pengaturan pabrik;
D. Resonansi antara sistem servo dan sistem mekanis, mencoba menyesuaikan frekuensi dan amplitudo filter harmonik.
③ Sistem mekanis:
A. Kopling yang menghubungkan poros motor dan sistem peralatan diimbangi, dan sekrup pemasangan tidak dikencangkan;
B. Pengikatan puli atau roda gigi yang buruk juga dapat menyebabkan perubahan torsi beban. Mencoba untuk beroperasi tanpa beban. Jika operasi tanpa beban normal, periksa apakah ada ketidaknormalan pada bagian ikatan sistem mekanis;
C. Konfirmasikan jika inersia beban, torsi, dan kecepatan terlalu besar, coba jalankan tanpa beban, dan jika operasi tanpa beban normal, kurangi beban atau ganti driver dan motor dengan kapasitas yang lebih besar.
Sudut pandang 4
Jitter motor servo disebabkan oleh kesalahan pada struktur mekanik, loop kecepatan, papan kompensasi dan penguat servo dari sistem servo, inersia beban, komponen listrik, dll.
ringkasan
1, Guncangan yang disebabkan oleh struktur mekanis dapat dibagi menjadi dua situasi:
1) Jitter tanpa beban:
A. Fondasi motor tidak kokoh, kekakuan tidak mencukupi, atau fiksasi tidak kencang.
B. Bilah kipas rusak, mengganggu keseimbangan mekanis rotor.
C. Poros bengkok atau retak. Ini dapat diatasi dengan mengencangkan sekrup, mengganti bilah kipas, mengganti poros mesin, dan metode lainnya.
2) Jika guncangan terjadi setelah memuat, umumnya disebabkan oleh kerusakan perangkat transmisi, dan dapat ditentukan bahwa bagian-bagian berikut ini memiliki cacat:
A. Katrol atau kopling sabuk berputar tidak merata.
B. Garis tengah kopling tidak konsisten, menyebabkan motor tidak sesuai dengan sumbu mekanis yang ditransmisikan.
C. Sambungan pita transmisi tidak seimbang. Itu bisa diatasi dengan mengoreksi perangkat transmisi untuk menyeimbangkannya.
2, Jitter disebabkan oleh masalah speed loop:
Parameter yang tidak tepat seperti gain integral loop kecepatan, gain proporsional loop kecepatan, dan gain umpan balik percepatan. Semakin besar gain, semakin cepat kecepatannya, semakin besar gaya inersianya, semakin kecil deviasinya, dan semakin besar kemungkinan untuk menghasilkan jitter. Menetapkan penguatan yang lebih kecil dapat mempertahankan respons kecepatan dan mencegah jitter.
3, Jitter disebabkan oleh kesalahan pada papan kompensasi dan penguat servo dari sistem servo:
Kegagalan daya yang tiba-tiba dan berhentinya motor selama gerakan menyebabkan goncangan yang signifikan, yang terkait dengan pengaturan yang tidak benar dari terminal dan parameter kabel penguat servo BRK. Konstanta waktu akselerasi dan deselerasi dapat ditingkatkan, dan PLC dapat digunakan untuk memulai atau menghentikan motor secara perlahan untuk mencegahnya bergetar.
4, Jitter disebabkan oleh inersia beban:
Masalah dengan rel pemandu dan kabel sekrup menyebabkan peningkatan inersia beban. Inersia rotasi rel pemandu dan sekrup timah berdampak signifikan pada kekakuan sistem transmisi motor servo. Di bawah penguatan tetap, semakin besar inersia rotasi, semakin besar kekakuan, dan semakin besar kemungkinan menyebabkan getaran motor; Semakin kecil momen inersia, semakin tidak kaku, dan semakin kecil kemungkinan motor bergetar. Motor dapat distabilkan dengan mengganti rel pemandu berdiameter lebih kecil dan batang sekrup untuk mengurangi inersia rotasi dan inersia beban.
5 Jitter disebabkan oleh komponen listrik:
A. Faktor-faktor seperti rem tidak dihidupkan, voltase umpan balik tidak stabil, dll. Periksa apakah rem dihidupkan, dan gunakan vektor enkoder untuk mengontrol fungsi servo nol, gunakan metode pengurangan torsi untuk mengeluarkan sejumlah torsi untuk mengatasi getaran. Jika tegangan umpan balik tidak normal, periksa dulu apakah siklus getaran terkait dengan kecepatan. Jika terkait, periksa apakah ada kesalahan pada sambungan antara spindel dan motor spindel, apakah spindel dan generator pulsa yang dipasang di ujung motor spindel AC rusak, dll. Jika tidak terkait, periksa apakah ada kesalahan pada papan sirkuit tercetak. Anda perlu memeriksa papan sirkuit atau menyesuaikannya lagi.