Sistem kontrol memanipulasi berbagai bagian robot untuk melakukan berbagai tugas operasional, serta mengeksekusi serangkaian gerakan dan kekuatan tertentu jika terjadi kesalahan yang tidak terduga. Sistem kontrol adalah berbagai sistem otomasi yang digunakan untuk menyediakan fungsi kontrol dan pemantauan di pabrik dan fasilitas.
Sistem kontrol robot adalah komponen utamanya, yang memungkinkan robot menyelesaikan tugas operasional yang diperlukan sesuai dengan instruksi dan persyaratan. Sistem kontrol membantu mengatur gerakan dan fungsi robot. Jika setiap pemula ingin memasuki bidang robotika, mereka harus memahami pengetahuan yang relevan tentang sistem kontrol, seperti apa itu sistem kontrol robot dan apa saja komponen utamanya.
Apa itu sistem kontrol robot?
Sistem kontrol terpusat untuk robot: Semua fungsi kontrol dapat dicapai dengan menggunakan komputer, dengan struktur internal yang sederhana dan biaya rendah, tetapi kinerja waktu nyata yang buruk. Sistem kontrol terpusat ini biasa digunakan pada robot awal. Sepenuhnya memanfaatkan keterbukaan sumber daya dalam sistem kontrol terpusat PC untuk mencapai keterbukaan yang baik: berbagai kartu kontrol dan perangkat sensor dapat diintegrasikan ke dalam sistem kontrol melalui slot PCI standar atau port serial dan paralel standar.
Sistem kontrol master-slave robot menggunakan prosesor master dan slave untuk mencapai semua fungsi kontrol sistem. Sistem kontrol master-slave mencapai manajemen, transformasi koordinat, pembuatan lintasan, dan diagnosis mandiri sistem. Sistem kontrol master-slave dapat memanipulasi kontrol gerak semua sendi robot. Sistem kontrol master-slave memiliki kinerja waktu nyata yang baik dan cocok untuk kontrol presisi tinggi dan kecepatan tinggi. Selain itu, sistem kontrol master slave robot juga memiliki kekurangan seperti skalabilitas yang buruk dan kesulitan dalam pemeliharaan.
Sistem kontrol terdesentralisasi untuk robot: Sistem kontrol dibagi menjadi beberapa modul berbeda berdasarkan sifat dan metode sistem kontrol. Setiap modul memiliki tugas dan strategi kontrol yang berbeda, dan setiap mode dapat memiliki hubungan tuan-budak atau hubungan yang setara. Metode kontrol terdesentralisasi memiliki kinerja waktu nyata yang baik, kontrol presisi tinggi, dan kontrol cerdas, yang dapat dikatakan sebagai metode yang banyak digunakan saat ini.
Apa saja komponen utama dari sistem kontrol robot?
Komponen utama dari sistem kontrol robot meliputi catu daya, sensor, sinyal input dari sensor ke komputer atau mikroprosesor (kabel atau nirkabel), fungsi pemrograman, dan sinyal perintah keluaran yang dikembalikan dari komputer atau mikroprosesor ke robot dan efektor akhir (kabel atau nirkabel). ).
Catu daya: Energi disediakan untuk sensor robot, aktuator, dan pengontrolnya dalam bentuk tenaga listrik, pneumatik, atau hidrolik. Menurut input energi dan energi yang dihasilkan (seperti gerakan dan energi yang tersimpan), sumber daya ini dapat menimbulkan bahaya bagi pekerja. Energi berbahaya mungkin ada di komponen internal seperti kapasitor, pegas, silinder bertekanan, dan sumber energi lainnya.
Komponen sensor terutama digunakan dalam sistem robot untuk merasakan posisi bagian mekanis lengan robot dan efektor ujung, serta untuk merasakan posisi objek eksternal robot. Tanpa kemajuan teknologi sensor, kemajuan sistem robot dan kecerdasan buatan akan jauh lebih lambat. Sensor terutama digunakan untuk mendeteksi tekanan, suhu, percepatan, pengukuran inersia, dan kelembaban.
Komputer dan mikroprosesor tertanam keduanya digunakan untuk mengontrol sistem sistem robot. Mereka melakukan fungsi komputasi yang diperlukan dan antarmuka serta kontrol dengan sensor dan efektor akhir yang relevan. Sistem kontrol menjalankan fungsi penyortiran dan memori yang diperlukan untuk deteksi online dan integrasi dengan perangkat lain. Pemrograman pengontrol dapat diselesaikan secara online atau di stasiun kontrol offline jarak jauh.
Artikel ini terutama memperkenalkan jenis sistem kontrol robot. Dengan menjelajahi seluruh teks, Anda dapat mempelajari tentang tiga jenis: sistem kontrol terpusat, sistem kontrol master-budak, dan sistem kontrol terdesentralisasi. Selain itu, artikel ini juga memperkenalkan komponen utama sistem kontrol robot, antara lain catu daya, sensor, sinyal input dari sensor ke komputer atau mikroprosesor (berkabel atau nirkabel), fungsi pemrograman, dan sinyal perintah keluaran yang dikembalikan dari komputer atau mikroprosesor ke robot. dan efektor akhir (berkabel atau nirkabel).