Prinsip kerja motor servo
Sistem servo adalah sistem kontrol otomatis yang membuat posisi, orientasi, keadaan, dan variabel terkontrol output lainnya dari objek mengikuti perubahan sewenang-wenang dari target input (atau nilai yang diberikan). Servo terutama diposisikan oleh pulsa. Pada dasarnya, dapat dipahami bahwa ketika motor servo menerima satu pulsa, itu akan memutar sudut yang sesuai dari satu pulsa untuk mewujudkan perpindahan. Karena motor servo itu sendiri memiliki fungsi pengiriman pulsa, maka setiap kali motor servo berputar sudut, ia akan mengirimkan sejumlah pulsa yang sesuai, yang sesuai dengan pulsa yang diterima oleh motor servo, atau disebut loop tertutup, Sistem akan mengetahui berapa pulsa yang dikirim ke motor servo, dan berapa pulsa yang diterima dalam waktu bersamaan. Dengan cara ini, putaran motor dapat dikontrol secara akurat, sehingga mencapai pemosisian yang akurat, yang dapat mencapai 0.001 mm.
Klasifikasi motor servo
Motor servo dibagi menjadi servo AC dan servo DC.
Struktur dasar motor servo AC mirip dengan motor induksi AC (motor asinkron). Ada dua belitan eksitasi Wf dan belitan kontrol WcoWf dengan perpindahan ruang fase sudut listrik 90 derajat pada stator, yang terhubung ke tegangan AC konstan. Tujuan dari pengendalian operasi motor adalah untuk menggunakan tegangan AC atau perubahan fasa yang diterapkan pada Wc.
Motor servo AC memiliki karakteristik operasi yang stabil, kemampuan kontrol yang baik, respons cepat, sensitivitas tinggi, dan indeks nonlinier yang ketat dari karakteristik mekanis dan karakteristik pengaturan (masing-masing kurang dari 10 persen ~ 15 persen dan kurang dari 15 persen ~ 25 persen).
Keuntungan dan kerugian dari motor servo DC
Keuntungan: kontrol kecepatan yang akurat, karakteristik kecepatan torsi yang keras, prinsip kontrol yang sederhana, penggunaan yang mudah dan harga yang murah.
Kerugian: pergantian sikat, batasan kecepatan, resistansi tambahan, dan pembentukan partikel aus (tidak cocok untuk lingkungan bebas debu dan eksplosif).
Keuntungan dan kerugian motor servo AC
Keuntungan: karakteristik kontrol kecepatan yang baik, kontrol halus dapat dicapai di seluruh zona kecepatan, hampir tidak ada getaran, efisiensi tinggi lebih dari 90 persen, lebih sedikit panas, kontrol kecepatan tinggi, kontrol posisi presisi tinggi (tergantung pada akurasi encoder), torsi konstan, inersia rendah, kebisingan rendah, tanpa keausan sikat, bebas perawatan (berlaku untuk lingkungan bebas debu dan eksplosif) dapat dicapai di zona operasi pengenal.
Kekurangan: kontrolnya rumit, dan parameter driver perlu ditentukan dengan menyesuaikan parameter PID di lokasi, membutuhkan lebih banyak kabel.
Tiga metode kontrol motor servo
Kontrol torsi: mode kontrol torsi adalah untuk mengatur torsi keluaran poros motor secara eksternal melalui input kuantitas analog bai eksternal atau penugasan alamat langsung.
2. Kontrol posisi: Mode kontrol posisi umumnya menentukan kecepatan rotasi dengan frekuensi pulsa input eksternal, dan sudut rotasi dengan jumlah pulsa. Beberapa servo dapat langsung menetapkan kecepatan dan perpindahan melalui komunikasi.
Mode kecepatan: kecepatan rotasi dapat dikontrol dengan input kuantitas analog atau frekuensi pulsa. Mode kecepatan juga dapat diposisikan ketika ada kontrol PID loop luar dari perangkat kontrol atas, tetapi sinyal posisi motor atau sinyal posisi beban langsung harus dikirim ke umpan balik atas untuk perhitungan. Mode posisi juga mendukung deteksi sinyal posisi dengan beban langsung cincin luar. Pada saat ini, encoder di ujung poros motor hanya mendeteksi kecepatan motor, dan sinyal posisi disediakan oleh alat pendeteksi di ujung beban akhir langsung. Keuntungan ini adalah dapat mengurangi kesalahan dalam proses transmisi perantara dan meningkatkan akurasi pemosisian seluruh sistem.