Struktur lengan robot industri mencakup lengan besar dan lengan kecil, yang tidak hanya menopang pergelangan tangan dan tangan, tetapi yang lebih penting, memastikan bahwa robot dapat bergerak dari satu posisi ke posisi lain sesuai dengan lintasan yang tepat. Struktur, jangkauan kerja, fleksibilitas, kapasitas beban, dan akurasi pemosisian lengan secara langsung mempengaruhi kinerja robot.
1. Karakteristik ARM
Karakteristik: Lengan robot industri umumnya memiliki 2-3 derajat kebebasan, termasuk ekstensi, rotasi, pitch, atau ketinggian . lengan lengan robot khusus umumnya memiliki 1-2 tingkat kebebasan, termasuk ekstensi, rotasi, atau gerakan lurus {{4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4) kompleks . Selama gerakan, secara langsung menanggung beban statis dan dinamis dari pergelangan tangan, tangan, dan benda kerja (atau alat), terutama selama gerakan berkecepatan tinggi, yang akan menghasilkan kekuatan inersia besar, menyebabkan dampak dan memengaruhi {. (3) Control {{8} (3) Control {{{8} (3) Control {{8} (3) ARM dari robot industri umumnya dipasang {{{8} {3) COLLING {{8} (3) {{{8} (3) {{8} (3) {{8} (3) {{8} (3) {{8} (3) {{8} (3) {{8 {3) {{8 {3) {{8) {{8 {3)
2. persyaratan desain lengan
Bentuk struktural lengan harus ditentukan berdasarkan faktor -faktor seperti bentuk gerak robot, bobot memahami, tingkat kebebasan bergerak, dan akurasi gerak . Saat merancang, persyaratan berikut harus dicatat:
(1) Kekakuannya harus tinggi dan harus ada kapasitas bantalan beban yang cukup . Ketika lengan bekerja, setara dengan balok kantilever . untuk mencegah deformasi lengan dan baja yang berlebihan, bentuk punggung yang digunakan oleh lengan. Digunakan untuk membuat pelat dukungan .
(2) Panduan yang baik . untuk mencegah rotasi relatif lengan di sepanjang sumbu gerak selama gerakan linier dan memastikan arah tangan yang benar, perangkat pemandu atau batang lengan dalam bentuk kotak, splines, dll . harus dipasang .
(3) Berat harus ringan . untuk meningkatkan kecepatan gerakan robot, perlu untuk meminimalkan berat bagian lengan yang bergerak sebanyak mungkin, untuk mengurangi inersia rotasi seluruh lengan ke sumbu rotasi .
(4) Pergerakan harus halus dan akurasi penentuan posisi harus tinggi . karena semakin tinggi kecepatan dan berat gerakan lengan, semakin besar dampak sebelum posisi yang disebabkan oleh gaya inersia, yang dapat mengakibatkan lereng yang tidak stabil dan akurasi posisi yang rendah {{2} oleh karena itu bobot yang memakan beberapa lengan harus diminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat struktur dan bobot yang memadukan dan memakan beberapa mungkin untuk meminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat struktur dan bobot dari lengan harus diminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat struktur dan komplotan ringan dan bobot lengan harus diminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat struktur dan komplotan ringan dan weight bobot lengan harus diminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat The Strukture dan Bobot Bobot Wead Weading Of The Light harus diminimalkan sebanyak mungkin untuk membuat Struktur dan Bobot LIVING DI BEBERAP mengukur .
3. Mekanisme lengan robot industri
Lengan robot terdiri dari lengan besar, lengan kecil, atau beberapa lengan. Metode mengemudi lengan terutama meliputi penggerak hidrolik, penggerak pneumatik, dan penggerak listrik, di antaranya bentuk penggerak listrik bersifat universal. Dan mekanisme lengannya juga cukup kaya, termasuk mekanisme teleskopik, mekanisme pitching, dan mekanisme rotasi dan pengangkatan lengan.
(1) Mekanisme teleskopik lengan
Gerakan teleskopik lengan robot dibagi menjadi gerakan linier, dan metode operasi spesifik bervariasi sesuai dengan panjang stroke . ketika perjalanan pendek, silinder oil (uap) digunakan untuk drive langsung . ketika perjalanannya panjang, orang dapat memilih untuk menggunakan mekanisme ganda yang menggabungkan minyak (uap) cy cy cy cy cy cy cy cy. Mengemudi . Anda juga dapat mempertimbangkan menggunakan mur sekrup atau sekrup bola untuk transmisi .
Untuk meningkatkan kekakuan lengan dan mencegahnya berputar di sekitar sumbu atau mendeformasi selama proses peregangan dan kontrak, perlu untuk menambahkan perangkat penuntun ke struktur lengan atau merancang lengan ke dalam bentuk persegi atau spline . perangkat pemandu umum termasuk batang pemandu tunggal dan batang penuntun ganda .
Dalam struktur teleskopik dari bagian lengan panduan ganda, lengan dan pergelangan tangan dipasang di ujung atas silinder hidrolik pengangkat melalui pelat penghubung . Ketika dua bilik piston (i {2} {2} {{2} {{2 {{2} {{2 {{2 {{2 {2 {{{2 {{2 {{{{{{{{{{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2 {2} {2 {2 {2 {{{{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {2 { motion. The guide rod moves inside the guide sleeve to prevent the arm from rotating, and at the same time serves as the oil pipeline for the wrist rotation cylinder and the hand clamping hydraulic cylinder. Due to the fact that the telescopic hydraulic cylinder is located between two guide rods, the guide rod bears bending force, while the piston rod only experiences tensile Tekanan . Oleh karena itu, strukturnya sederhana dalam hal stres, halus dalam transmisi, rapi dan indah dalam penampilan, dan kompak dalam struktur .
(2) Mekanisme Pitch Lengan
Gerakan pitch lengan robot umumnya dicapai melalui silinder hidrolik piston dan mekanisme batang penghubung . Silinder piston yang digunakan untuk gerakan pitch lengan terletak di bawah lengan, dan batang pistonnya terhubung ke lengan dengan engsel . bodi silinder yang terhubung ke kolom menggunakan pin yang menggunakan pin yang menggunakan pin yang terhubung dengan kolom yang menggunakan pine. Gambar .
Diagram berikut menunjukkan mekanisme silinder piston artikulasi untuk mencapai pitch lengan. Dengan menggunakan silinder piston artikulasi 5 dan 7 dan mekanisme batang penghubung, lengan kecil 4 dapat mencapai gerakan pitch relatif terhadap lengan besar 6 dan lengan besar 6 dapat mencapai gerakan pitch relatif terhadap kolom 8.
(3) Rotasi lengan dan mekanisme pengangkatan
There are various structural forms available for achieving the rotational motion of robot arms, including lade-type rotary cylinders, gear transmission mechanisms, sprocket transmission mechanisms, and linkage mechanisms. Let's take the piston cylinder and gear rack mechanism in the gear transmission mechanism as an example to illustrate the rotation of the arm.
In the gear transmission mechanism, the gear rack mechanism drives the gear connected to the arm to perform reciprocating rotary motion through the reciprocating movement of the gear rack, thereby achieving the rotation of the arm. This gear rack mechanism can be driven by pressure oil or compressed gas. The structure of lifting and rotating motion is shown in the diagram [Structure of arm lifting and rotating gerak] .
The two chambers of the piston hydraulic cylinder are respectively filled with pressure oil, which drives the rack piston 7 to move back and forth (see section AA). Rack 7 meshes with gear 4, causing gear 4 to undergo reciprocating rotational motion. Due to the fact that gear 4, arm lifting cylinder body 2, and connecting plate 8 are all connected by screws, and the connecting Pelat terhubung dengan kuat ke lengan, dimungkinkan untuk mencapai gerakan rotasi lengan .
Batang piston dari silinder hidrolik pengangkatan dihubungkan dan dipasang ke pangkalan mesin 6 melalui penutup penghubung 5, dan badan silinder 2 bergerak ke atas dan ke bawah di sepanjang lengan pemandu 3. karena lengan pemandu di bagian luar silinder hidrolik pengangkat, struktur ini memiliki kekakuan yang baik dan transmisi halus {{4} pengangkat hidraulik, struktur ini memiliki kekakuan yang baik dan transmisi halus {{4 {{4} pengangkat, silinder hidrolik pengangkat, kekakuan yang halus {{{4 {{4 {{4 {{4 {smooth {{4
Ini adalah penelitian yang rajin dari sejumlah besar peneliti yang telah mengarah pada implementasi proyek yang berkelanjutan yang melibatkan robot industri . kedalaman telah memainkan peran besar dalam aplikasi praktis . robot industri yang memainkan robot industri yang berbeda untuk pembuatan, perawatan kesehatan, dan bahkan eksplorasi ruang yang berbeda {{2} {2}.}} yang berbeda.}}}} yang berbeda di berbagai kelompok yang berbeda dan keamanan .