(1) Manipulator transmisi mekanis adalah manipulator yang aktuatornya digerakkan oleh mekanisme transmisi mekanis (cam, connecting rod, gear, rack, dll). Fitur utamanya adalah gerakan yang akurat dan andal, frekuensi aksi yang tinggi, tetapi ukuran struktur yang besar dan program aksi yang tidak dapat diubah. Umumnya digunakan sebagai alat bongkar muat untuk mesin otomatis.
(2) Manipulator penggerak hidraulik Merupakan manipulator yang menggerakkan aktuator untuk bergerak di bawah tekanan oli. Ini memiliki kapasitas menggenggam yang besar, struktur kecil dan ringan, transmisi halus, tindakan fleksibel, pengaturan kecepatan stepless dan kontrol lintasan berkelanjutan. Namun, karena kebocoran oli memiliki dampak yang lebih besar pada kinerja kerja, ia memiliki persyaratan ketat pada perangkat penyegelan, dan tidak cocok untuk bekerja pada suhu tinggi atau rendah.
(3) Manipulator penggerak pneumatik adalah manipulator yang menggunakan tekanan udara terkompresi untuk menggerakkan aktuator. Fitur utamanya adalah sumber media yang nyaman, aksi pneumatik cepat, struktur sederhana, biaya rendah, dan dapat bekerja pada suhu tinggi, kecepatan tinggi, dan lingkungan berdebu. Namun, karena karakteristik kompresibel udara, stabilitas kecepatan kerja buruk, dan karena tekanan rendah dari sumber udara, hanya cocok untuk bekerja di bawah beban ringan.
(4) Manipulator penggerak listrik adalah manipulator yang aktuatornya digerakkan langsung oleh motor, motor linier, atau motor stepper yang dirancang khusus. Karena tidak diperlukan mekanisme konversi perantara, strukturnya sederhana. Di antara mereka, manipulator motor linier memiliki kecepatan gerakan yang cepat, stroke yang panjang, dan nyaman untuk digunakan dan dirawat. Desain mekanis berkembang ke arah"mekatronika", dan penggunaan tenaga listrik untuk menggerakkan manipulator secara langsung akan meningkat.