Sebagai produsen yang menjual badan robot industri, saya ingin memberi tahu Anda bahwa robot industri tidak datang dengan visi ketika dibeli untuk digunakan . robot tanpa "mata" juga dapat digunakan, seperti dalam penanganan, pengelasan, perakitan jalur perakitan, penyortiran, penyemprotan, dan situasi lain yang dilakukan . seperti yang dilakukan oleh program yang dilakukan oleh program yang dilakukan oleh program yang lama selama pemrograman dari program yang dilakukan oleh program yang lama dari program yang lama dari program yang dilakukan oleh program yang lama seperti pelatihan tentang program dari program dari program yang lama dari program yang dilakukan oleh program yang lama seperti program dari program yang lama dari program dari program yang lama dari program dari program yang lama dari program dari program dari program yang lama dari program dari program yang lama dari program dari program dari program yang lama dari program dari program yang lama dari program yang dilakukan oleh program selama program pemrograman selama program pemrograman selama pelutan dari program dari program dari program dari pelatihan. alur kerja .
Jenis robot industri ini sendiri adalah 'operasi buta', cukup tindakan berulang sesuai dengan program preset . Setelah lingkungan berubah atau tugas memerlukan penilaian yang fleksibel, kamera visual diperlukan untuk bertindak sebagai "mata" .
Mari memberi contoh:
Kasus 1: Deteksi dan Penyortiran Cacat: Mangkuk keramik dengan retakan pada jalur produksi tidak dapat dinilai baik atau buruk oleh robot tradisional . perlu menggunakan kamera visual untuk pertama -tama mengambil foto untuk mengidentifikasi cacat (warna, retak, dll.
Kasus 2: Pengenalan Karakter: Spesifikasi yang berbeda dari kotak kardus dicampur di gudang, dan robot perlu mengklasifikasikannya sesuai dengan teks atau barcode kotak . Biarkan kamera visual OCR mengenali teks atau kode QR pada kotak, dan kemudian tentukan urutan penangkapan atau penempatan.
Robot industri dan kamera visual dapat dengan mudah menangani empat fungsi utama pengakuan, pengukuran, penentuan posisi, dan deteksi .
Tapi setelah semua itu telah dikatakan, apakah Anda tahu cara menghubungkan robot dengan kamera? Tidak terlalu sulit . selanjutnya, Braun akan menggunakan kamera cahaya terstruktur 3D kami sebagai tema untuk memperkenalkan cara menghubungkan mata robot industri ke robot dan menggunakannya .
Langkah 1: Persiapan pendahuluan
① kamera lampu terstruktur 3D, catu daya kamera, kabel jaringan kamera .
② Siapkan komputer dengan perangkat lunak visual yang diinstal dan hubungkan mouse, keyboard, dan monitor .
③ braket pemasangan kamera, sekrup pemasangan kamera, dan mesin cuci .
Langkah 2: Instalasi dan fiksasi kamera:
① Menurut diagram ukuran lubang pemasangan kamera yang disediakan, pasang kamera ke braket tetap . Benang lubang instalasi adalah M6, dengan kedalaman utas 9mm .
② Pastikan bahwa bagian bawah kamera berada dalam kisaran ketinggian kerja subjek yang difoto .
③ Perhatian:
A . braket harus stabil dan bebas dari guncangan, dan kamera dan braket harus relatif stasioner .
b . Seharusnya tidak ada hambatan di bidang pandang kamera untuk mencegahnya terhambat .
C . Kamera harus tetap diam selama operasi .
Langkah 3: Koneksi kamera:
The side interface diagram and installation diagram of the camera are shown below, with the DC12V power interface on the left and the Ethernet interface on the right. 2. When connecting, insert the power cord into the camera's power interface and the Ethernet cable into the Ethernet interface.
3. PENCEGAHAN: Sejajarkan bagian yang menonjol dari steker penerbangan dengan takik dari antarmuka yang sesuai dari kamera dan masukkan, kemudian kencangkan mur . diagram koneksi kamera dapat mengadopsi dua skema untuk menghubungkan kamera secara langsung ke komputer, dan yang terakhir adalah menggunakan roUnter/sakelar untuk secara langsung menghubungkan The Camera ke komputer, dan yang terakhir adalah menggunakan roUnter/Switch untuk menghubungkan langsung kamera ke komputer.
Langkah 4: Koneksi kamera
1. Klik tombol "Connect Camera" di antarmuka utama perangkat lunak visual untuk memunculkan antarmuka konfigurasi IP kamera .
2. Masukkan alamat IP kamera, nomor port, dan subnet mask, lalu sambungkan kamera .
Langkah 5: Akuisisi Gambar:
1. Setelah berhasil menghubungkan kamera, bilah informasi perangkat akan menampilkan informasi perangkat dari kamera yang terhubung .
2. Klik "Single Shot" untuk menangkap gambar sekali, atau klik "Continuous Shot" untuk menangkap gambar secara terus menerus, atau klik "Hentikan Pemotretan Berkelanjutan" untuk menghentikan Continuous Capture .
3. Setelah menyelesaikan akuisisi gambar, jendela tampilan point cloud akan menampilkan titik cloud . saat ini, Anda dapat mengklik tombol yang sesuai untuk menampilkan titik cloud, peta kedalaman, dan peta panas .
4. Penyesuaian parameter:
Ketika efek pengumpulan titik cloud tidak ideal, berbagai parameter dapat disesuaikan di bilah pengaturan parameter .
5. Sesuaikan parameter berikut berdasarkan kedalaman warna objek/adegan dan efek titik cloud yang ditangkap:
Kecerahan proyeksi optik: Meningkatkan kemampuan untuk menahan cahaya lingkungan .
Waktu Eksposur Kamera: Sesuaikan waktu eksposur sesuai dengan kedalaman warna adegan .
Nilai Gain Kamera: Sesuaikan nilai gain sesuai dengan kedalaman warna adegan .
Gamma Correction Threshold: Sesuaikan ambang koreksi gamma berdasarkan kedalaman warna adegan .
Langkah 6. Kalibrasi Mata Tangan:
Setelah menginstal dan memperbaiki kamera dan robot, perlu untuk melakukan transformasi sistem koordinat dari postur relatif antara kamera dan robot, yang disebut "kalibrasi mata-tangan" . (tahap ini adalah tahap koneksi robot dan kamera . {2 {{{2} {{2 {2 {{{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {{2 {
2. Klik tombol "Integrasi" pada antarmuka utama perangkat lunak visual, lalu klik "kalibrasi" → "Kalibrasi Mata Tangan" secara berurutan .
Setelah memasuki antarmuka kalibrasi tangan-tangan, pilih alamat IP robot, nomor port, dan sistem kontrol secara berurutan untuk terhubung ke robot .
After installing the checkerboard calibration board on the robot, control the robot to adjust the checkerboard pose, click the "Take Photo" button, and if there are no issues, click the "Save" button. At this point, the image will be displayed in the list. Repeat the operation until the number of images in the storage list is greater than or equal to 10 (the higher the number, the higher the calibration akurasi) . Akhirnya, klik tombol "Hand Eye Calibration" untuk menyimpan hasil di folder yang disetel di atas .
Prinsip kalibrasi tangan-tangan
Kalibrasi robot-mata adalah proses mengaktifkan robot dan kamera untuk bekerja bersama dengan mulus . sederhananya, itu berarti membiarkan robot tahu persis di mana kamera "melihat" sesuatu .
1. Koordinat dasar dan hubungan transformasi: Dalam sistem visual, robot umumnya memiliki sistem koordinat dasar berikut .
① Sistem Koordinat Dasar Robot .
② Sistem koordinat perlengkapan akhir robot . (diperoleh melalui kalibrasi alat)
③ Sistem Koordinat Kamera (Sistem Koordinat Pixel, Sistem Koordinat Kamera) .
④ Sistem koordinat benda kerja (sistem koordinat pelat kalibrasi) relatif tetap .
2. rumus konversi sistem koordinat:
① Sistem Koordinat: Robot dan Kamera Masing -masing memiliki "Sistem Koordinat", seperti cara kami menemukan di peta . robot memiliki metode penentuan posisi, dan kamera juga memiliki perspektif mereka .
② Menemukan Hubungan: Kita perlu menemukan hubungan antara perspektif kamera dan metode penentuan posisi robot . dengan cara ini, ketika kamera melihat titik tertentu (p), robot dapat secara akurat bergerak ke titik itu (p) .
③ Formula:
PC adalah koordinat titik yang terlihat oleh kamera (kamera), PR adalah koordinat titik dalam sistem koordinat robot (robot), dan TCR adalah "hubungan" (matriks transformasi) yang kami cari .
Di atas adalah proses menghubungkan mata robot industri . dari memasang kamera hingga menghubungkan dengan robot, melalui kalibrasi mata-tangan, sistem koordinat kamera diubah menjadi sistem koordinat yang dapat dipahami robot, dan kemudian robot dapat memulai perjalanan "melihat" dunia