Robot awal biasanya menggunakan program tetap sederhana untuk melakukan tugas tindakan sederhana dan berulang . program -program ini sebagian besar dikembangkan berdasarkan tugas -tugas spesifik dan memiliki spesifisitas yang kuat . dengan ekspansi berkelanjutan dari bidang robot yang lebih baik, mereka dapat menangani berbagai tugas dan tidak lagi terbatas pada tugas tunggal, menunjukkan dengan baik, dan tidak ada tugas yang lebih baik, dan tidak ada tugas yang lebih baik, dan tidak perlu ditunjukkan dengan satu tugas, dan tidak ada lagi tugas yang lebih baik, dan tidak ada lagi yang lebih terbatas pada satu tugas yang lebih baik, tidak membatasi satu tugas yang lebih baik, tidak terbatas pada satu tugas yang lebih baik, tidak terbatas pada satu tugas yang lebih baik, dan tidak lagi terbatas pada satu tugas yang lebih baik, dan tidak lagi terbatas pada satu tugas yang lebih baik, dan tidak lagi terbatas pada satu tugas yang lebih baik, mereka tidak lagi terbatas pada satu. Teknologi pemrograman juga mengalami pengembangan yang cepat, dengan berbagai metode pemrograman dan bahasa yang muncul .
Saat ini, ada tiga metode pemrograman utama untuk robot industri:
Pengajaran pemrograman
Teaching programming is the most common way of programming simple robots, especially suitable for simple repetitive work tasks. During the teaching process, the staff needs to operate the robot on-site to move the end effector to the target position. The robot's joint angle values will be stored in the controller to "remember" the target position. In the reproduction stage, the robot can read Informasi posisi tersimpan dari pengontrol dan mereproduksi lintasan gerak selama mengajar .
Metode pengajaran termasuk pengajaran dan pengajaran langsung dengan alat pengajaran .
Pengajaran tangan ke tangan melibatkan pengoperasian joystick pada lengan robot untuk menyelesaikan aksi, sambil mengajar dengan liontin pengajaran mendorong robot melalui kenop pada liontin . liontin pengajaran telah menjadi cara yang sama dengan pengajaran robot yang berkorespondensi dengan berbagai pengajaran yang berkorespondensi pada berbagai pengajaran yang berkorespondensi pada berbagai pengajaran yang berkorespondensi dengan berbagai pengajaran yang berkorespondensi pada {{1} {{1} {{{1} yang berkorespondensi yang berbeda {{1} {{1} {{1} {1} {1} {1} Sistem Koordinat .
Keuntungan dari pemrograman demonstrasi adalah operasi sederhana, mudah dipelajari, dan kecepatan demonstrasi cepat . Namun, ia juga memiliki beberapa kelemahan:
Itu harus diselesaikan di tempat, menempati waktu produksi robot .
Lintasan yang akurat atau kompleks sulit dicapai melalui demonstrasi .
Ketidakmampuan untuk mengintegrasikan informasi sensor dengan mengajar membatasi tingkat otomatisasi .
Sulit disinkronkan dengan operasi robot lain .
Pemrograman Bahasa Robot
Pemrograman Bahasa Robot Menggunakan Bahasa Robot Khusus untuk menggambarkan lintasan gerak robot . Pendekatan ini mirip dengan bahasa pemrograman tingkat tinggi, yang dapat mencapai interkoneksi antara robot dan antara robot dan perangkat robot yang sama . {berbagai jenis robot, dan berbagai jenis robot, dan berbagai jenis robot, dan berbagai jenis robot {{2} {{{2} ada banyak jenis robot, dan berbagai jenis robot {{2} {{2} {{2} {{2}
Pemrograman offline
Pemrograman offline diimplementasikan melalui perangkat lunak tertentu, memungkinkan pemrograman tanpa menghubungkan langsung ke robot . perangkat lunak pemrograman offline biasanya juga memiliki fungsi seperti simulasi lintasan, deteksi tabrakan, pemodelan dan pengimpor {{{1} {{1} {{{1} {{{{1} {{{{1} secara signifikan dapat melengkapi {{{1}
Berikan contoh untuk membantu pemahaman:
Dengan asumsi kami memiliki pabrik manufaktur mobil yang mengharuskan penggunaan robot untuk menyelesaikan perakitan komponen otomotif .
Mengajar pemrograman
Skenario: Robot pada jalur perakitan perlu menempatkan mesin ke sasis mobil .
Operasi:
1. Insinyur berdiri di sebelah jalur perakitan, memegang liontin pengajaran .
2. melalui liontin pengajaran, insinyur secara manual memandu lengan robot untuk pindah ke posisi yang benar dari mesin .
3. Robot merekam posisi ini dan sudut gabungan yang sesuai .
4. Insinyur berulang kali memandu robot ke posisi perakitan, dan robot mencatat lagi .
Setelah demonstrasi selesai, robot dapat secara otomatis mengulangi tindakan ini dan menempatkan mesin ke dalam sasis .
Keuntungan: Mudah dioperasikan dan cepat untuk memulai .
Kerugian: Insinyur harus hadir secara langsung, dan pemrograman untuk tindakan kompleks mungkin tidak cukup tepat .
Pemrograman Bahasa Robot
Skenario: Robot perlu menyesuaikan tindakan perakitannya sesuai dengan berbagai jenis sasis mobil .
Operasi:
1. Pemrogram Menulis program yang menggunakan bahasa robot tertentu untuk menentukan langkah -langkah perakitan mesin .
2. Program ini berisi penilaian logis untuk memilih strategi perakitan yang berbeda berdasarkan jenis sasis yang berbeda .
3. Program ini diunggah ke robot melalui robot controller .
4. Robot menjalankan tugas perakitan sesuai dengan instruksi program .
Keuntungan: Dapat menulis logika yang kompleks dan beradaptasi dengan mengubah tugas .
Kekurangan: Pengetahuan pemrograman profesional diperlukan, dan siklus pengembangan mungkin lebih panjang .
Pemrograman off-line
Skenario: Model mobil baru akan akan diluncurkan, dan robot perlu diprogram ulang untuk beradaptasi dengan proses perakitan baru .
Operasi:
1. Gunakan perangkat lunak pemrograman offline untuk mensimulasikan proses perakitan pada komputer .
2. Perangkat lunak ini memungkinkan para insinyur untuk merancang jalur perakitan baru dan melakukan pengujian simulasi untuk memastikan tidak ada tabrakan atau kesalahan .
Setelah menyelesaikan desain, insinyur mengekspor program dan mengunggahnya ke pengontrol robot melalui antarmuka seperti usb .
4. Robot telah menyelesaikan pemrograman dan pengujian perangkat lunak sebelum perakitan aktual .
Keuntungan: Pemrograman dan pengujian dapat dilakukan tanpa mempengaruhi jalur produksi, meningkatkan efisiensi .
Kerugian: Membutuhkan perangkat lunak tambahan dan dukungan perangkat keras .
kesimpulan
Melalui kasus ini, kita dapat melihat bahwa setiap metode pemrograman memiliki skenario dan kelebihan yang berlaku, dan kerugian . pemrograman pengajaran cocok untuk tugas sederhana dan berulang; Pemrograman bahasa robot cocok untuk tugas yang membutuhkan logika kompleks; Pemrograman offline cocok untuk pemrograman dan pengujian yang kompleks tanpa mempengaruhi produksi . dalam aplikasi praktis, sangat penting untuk memilih metode pemrograman yang sesuai berdasarkan kebutuhan spesifik . melalui tiga metode pemrograman ini, robot industri dapat beragam dengan beragam persyaratan pekerjaan, meningkatkan efisiensi produksi, dan fleksibilitas {{{{{{{{3 {{{{{yang lebih beragam {{{{{{3 cerdas dan otomatis .