Robot industri hanya dapat mengatasi berbagai proses kerja jika diprogram, seperti penyemprotan, pengelasan, dan paletisasi . Semua ini tidak dapat dicapai tanpa pemrograman . robot tanpa pemrograman seperti pisau yang tidak dipotong .
Ketika datang ke pemrograman, Anda perlu mengetahui sistem koordinat robot industri . robot industri bergantung pada koordinat untuk menemukan posisi yang diinginkan . misalnya, kita membutuhkan sumbu akhir robot, dan ketika berjalan dari A ke B, kita perlu memberikan koordinat.}}}}}}}}}}}}}}}}.}}}}}.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Koordinat cukup kompleks, terutama karena ada terlalu banyak tipe .
Sistem koordinat yang umum digunakan untuk robot industri meliputi sistem koordinat dasar, sistem koordinat dunia, sistem koordinat alat, sistem koordinat kerja, sistem koordinat pengguna, sistem koordinat bersama, dll .
Sistem koordinat dasar dan sistem koordinat dunia adalah sistem koordinat tetap, sistem koordinat alat dan sistem koordinat kerja adalah sistem koordinat bergerak, dan sistem koordinat bersama dan sistem koordinat flensa digunakan untuk menggambarkan gerakan bersama dan postur alat .
Pilihan sistem koordinat yang berbeda tergantung pada persyaratan tugas tertentu; Misalnya, pengelasan membutuhkan sistem koordinat alat, perakitan membutuhkan sistem koordinat benda kerja, dan kolaborasi multi-robot bergantung pada sistem koordinat geodetik .
Sistem koordinat robot itu sendiri sangat kompleks, dan artikel ini terutama membahas koordinat robot braun yang paling umum digunakan: koordinat dunia dan koordinat bersama .
Liontin pengajaran robot braun ini, di mana tombol w/j dapat dengan cepat membantu beralih antara koordinat dunia dan koordinat bersama .
Sistem Koordinat Dunia
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in Ruang tiga dimensi .
Sistem koordinat dasar adalah sistem koordinat yang ditetapkan pada basis robot dan berfungsi sebagai asal referensi untuk gerakan robot . ketika robot terbalik, sistem koordinat dunia dan sistem koordinat dasar menjadi tidak konsisten .
Semua sistem koordinat lainnya (seperti sistem koordinat dasar, sistem koordinat benda kerja, sistem koordinat alat, dll .) secara langsung atau tidak langsung terkait dengan sistem koordinat dunia .
Sistem koordinat dunia biasanya diwakili oleh sumbu x, y, dan z, dan nilai -nilai diperoleh dengan menambahkan parameter hubungan (parameter geometris dari struktur mekanik) dari setiap sambungan robot, yang digunakan untuk menunjukkan titik mana dalam ruang robot terletak di . yang digunakan untuk menunjukkan titik robot yang terletak di .
Tentu saja, teori cukup kompleks . dalam operasi praktis, kita hanya perlu mengaktifkan mode sistem koordinat dunia dalam liontin pengajaran, mulai merekam dari titik A robot, mengoperasikan robot untuk pindah ke titik B yang diinginkan dan menandai, dan robot dapat bergerak ke arah yang diinginkan .
Sistem Koordinat Bersama
Sistem koordinat sambungan adalah sistem koordinat yang ditetapkan dalam sambungan robot, di mana setiap sambungan sesuai dengan sistem koordinat independen dan gerakannya dijelaskan oleh sumbu rotasi (x, y, z). tingkat rotasi sambungan didasarkan pada asal sistem koordinat . yang berasal dari sistem koordinat {{1 {1 {{1 {{1 {{1 {{1 {1 { Nilai encoder dari suatu keadaan sebagai asal, dan dalam keadaan ini, nilai koordinat bersama semuanya 0.
Apakah asal akan hilang setelah pemadaman listrik? Jawabannya adalah tidak . misalnya, robot braun menggunakan motor encoder nilai absolut, yang ditenagai oleh baterai ketika daya dimatikan . setelah restart, sistem akan membaca nilai encoder absolut dari motor dari memori untuk memastikan bahwa asal tidak hilang.
Keuntungan menggunakan sistem koordinat sendi adalah bahwa ketika diperlukan untuk secara manual menyesuaikan postur robot (seperti melewati hambatan atau menyempurnakan sudut akhir), kita dapat secara langsung mengontrol sudut setiap sendi (seperti J1 yang berputar, Posisi, Posisi yang lebih baik, adalah Posisi yang Digunakan, dan bukannya FORMIBEL, POSE DAN POSEDIA DAN PERSETUNG PERSETUJUAN DAN PERUBAHAN YANG LEBIH COMLEKLE DAN PERSETUNG POPLED {{5 {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{target ini) atau pemulihan kesalahan .
Sistem koordinat robot mungkin tampak kompleks, tetapi pada dasarnya, ia terus -menerus dikembangkan dan diuji untuk lebih beradaptasi dengan tugas . setiap sistem koordinat memiliki kelebihan dan kerugiannya .
Misalnya, jika robot membutuhkan penyesuaian postur yang kompleks (seperti melewati hambatan), sistem koordinat bersama akan lebih nyaman karena secara langsung mengontrol sudut sendi robot (J 1- j6), membuat lebih banyak hal yang sesuai untuk penyesuaian postur, hambatan hambatan, pengajaran, dan skenario lain {{2} jika itu adalah postur yang hanya terjadi pada hambatan, dan pengajaran lain {{2}. {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} posisi akhir (xyz), cocok untuk gerakan titik yang tepat .