Pendahuluan: Biasanya, ruang kerja yang diwakili dalam manual robot industri mengacu pada rentang yang dapat dicapai oleh sistem koordinat antarmuka mekanis pada pergelangan tangan di ruang angkasa, yaitu, rentang yang dapat dicapai oleh titik tengah flensa ujung pergelangan tangan dalam ruang, daripada rentang yang dapat dicapai oleh titik akhir efektor akhir.
Ruang kerja mengacu pada serangkaian posisi yang dapat dicapai oleh bagian tertentu dari lengan robot di ruang angkasa dalam kondisi tertentu. Karakteristik dan ukuran ruang kerja mencerminkan ukuran kemampuan kerja robot. Saat memahami ruang kerja robot, hal-hal berikut harus diperhatikan:
1) Ruang kerja yang diwakili dalam manual robot industri biasanya mengacu pada rentang yang dapat dicapai oleh sistem koordinat antarmuka mekanis pada pergelangan tangan di ruang angkasa, yaitu, rentang yang dapat dicapai oleh titik pusat flensa ujung pergelangan tangan ruang, daripada rentang yang dapat dicapai oleh titik akhir efektor akhir. Oleh karena itu, saat mendesain dan memilih, penting untuk memperhatikan ruang kerja aktual yang dapat dijangkau robot setelah memasang end effector.
2) Ruang kerja yang disediakan dalam manual robot seringkali kurang dari ruang maksimum dalam arti kinematika. Ini karena di ruang yang dapat dijangkau, muatan, kecepatan maksimum yang diijinkan, dan percepatan maksimum berbeda untuk postur lengan yang berbeda, dan nilai batas yang diijinkan pada posisi lengan maksimum biasanya lebih kecil daripada posisi lainnya. Selain itu, mungkin ada masalah degradasi derajat kebebasan pada batas ruang maksimum yang dapat dicapai robot, di mana postur disebut konfigurasi tunggal, dan evolusi derajat kebebasan terjadi dalam jarak yang cukup jauh di sekitar konfigurasi tunggal, yang tidak dapat digunakan selama operasi robot.
3) Selain terletak di tepi ruang kerja, robot industri dalam aplikasi praktis juga memiliki area di dalam ruang kerja yang tidak dapat dijangkau lengan karena keterbatasan mekanis, yang biasa disebut dengan void atau rongga. Rongga mengacu pada ruang tertutup sepenuhnya yang tidak dapat dijangkau oleh ujung lengan di ruang kerja. Rongga mengacu pada ruang yang tidak dapat dijangkau di ujung lengan atas sepanjang sumbu rotasi.