Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Sistem . Sistem koordinat ini digunakan untuk mengkonfirmasi posisi dan postur robot atau untuk membuat tolok ukur pada benda kerja lain .
1. sistem koordinat dasar
Sistem koordinat dasar terdiri dari titik dasar robot dan orientasi koordinat, dan berfungsi sebagai dasar untuk sistem koordinat lain dari robot . Sistem koordinat ini selaras dengan sistem koordinat Cartesius dalam matematika .
2. sistem koordinat DH
Sistem koordinat DH adalah metode pemodelan yang diusulkan oleh Denavit dan Hartenberg pada tahun 1955, terutama digunakan untuk robot kinematika . metode ini adalah untuk membangun sistem koordinat pada setiap batang penghubung dan mencapai transformasi koordinat pada dua batang penghubung melalui multi -penggunaan koordinat transformasi homogen {2} pada banyak koordinat pada transformasi homogen {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2} {2 Antara sistem koordinat awal dan akhir, dan setiap sumbu selalu berputar di sekitar sumbu z dari sistem koordinat saat memindahkan .
3. Sistem koordinat bersama
Sistem koordinat gabungan diatur dalam sambungan robot, dan tingkat rotasi sambungan didasarkan pada asal sistem koordinat sambungan . asal -usul sistem koordinat gabungan terkait dengan nilai numerik dari.} {{1} {Nilai -nilai {{{1} {Nilai -nilai {{1} {{1} {{{1} {{1 {{{1 {{1 {{1 {{1 {{1 {{1 {{1 {{1 {{1 {{1 { Nilai motor encoder, yang ditenagai oleh baterai saat daya dimatikan . Setelah restart, sistem akan membaca nilai encoder absolut dari motor dari memori untuk memastikan bahwa asal tidak hilang .
4. sistem koordinat dunia
Arah sistem koordinat dunia konsisten dengan arah sistem koordinat basis robot . Sudut, dengan arah rotasi rx, ry, dan rz . Dunia koordinat sistem adalah posisi robot di ruang angkasa, yang selaras dengan arah sistem koordinat dasar, tetapi lebih luas menggambarkan posisi robot di seluruh robot . itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana robot berada di ruang kerja . itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana perampokannya {. itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana The Robot berada di ruang kerja {. itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana The Robot berada di ruang kerja . itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana The Robot berada di ruang kerja . itu seperti GPS, tidak ada masalah di mana The Robot berada di ruang kerja {{4} ini seperti GPS, tidak ada masalah di mana The Robot berada di ruang kerja {{4} itu seperti GPS, tidak ada matter adalah .
5. Sistem Koordinat WorkBench
The workbench coordinate system is a world coordinate system artificially set for a certain work platform. In the world coordinate system, the robot moves the XYZ axis with reference to the base coordinate axis. When the working plane of the robot is not parallel to the base coordinate system, in order to facilitate debugging, we will establish the worktable coordinate system with the two edges of the worktable as Sumbu referensi . Setelah menetapkan koordinat meja kerja, titik referensi robot akan bergerak dari sistem koordinat dasar ke asal sistem koordinat workbench, dan arah sistem koordinat akan konsisten dengan koordinat dasar .
Metode Pengaturan: Pilih sudut meja kerja, simpan postur dan rekam titik PO, px, dan py secara berurutan, lalu klik OK untuk memodifikasi . arah koordinat workbench mengacu pada robot basis koordinat untuk memastikan bahwa pO-po tidak dapat dialihkan . robot yang dialihkan, itu adalah robot, robot, 0.
6. koordinat alat
The tool coordinate is the coordinate system of the robot end effector, which determines how the tool interacts with the workpiece. When a specific tool or fixture is installed at the end of the robot, the tool coordinate system will be adjusted accordingly to ensure accurate use of the tool. Normally, the attitude transformation reference of the end TCP (tool center point) is at the flange center point position of the robot . Sumbu U berputar di sekitar sumbu x, sumbu V berputar di sekitar sumbu y, dan sumbu W berputar di sekitar sumbu z . ketika fixture dipasang pada akhir, referensi pahat perlu diubah dari sistem koordinat flange ke ujung fixure {{{{{{{{{{fixure {{{{{fixure {{{fixture {{fixture {{fixture {{fixture {{fixture {fixture {fixture {fixture {fixture {fixture {fixture {fixture, Untuk perhitungan kalibrasi . Saat beralih ke sistem koordinat alat yang dikalibrasi, titik referensi untuk perhitungan postur robot tidak lagi menjadi sistem koordinat flensa, tetapi posisi yang dikalibrasi .
Dengan memahami enam sistem koordinat ini, operator dapat lebih akurat mengendalikan robot, baik pada jalur perakitan yang kompleks atau di laboratorium yang memerlukan operasi yang tepat . Sistem koordinat adalah landasan operasi robot; Menguasai Ini Menguasai Langkah -langkah Tari Dancing With Robot . Dengan kemajuan teknologi yang berkelanjutan, prinsip -prinsip dan aplikasi sistem koordinat ini akan menjadi lebih terintegrasi ke dalam setiap sudut produksi industri, menjadi kunci untuk meningkatkan efisiensi produksi dan kualitas .