Ada enam sistem koordinat umum untuk robot industri: koordinat dasar, DH, sambungan, dunia, meja kerja, alat
Robot industri dapat digunakan dalam berbagai aplikasi dalam operasi otomatis, seperti pengelasan, penyemprotan, pemolesan,memuat dan membongkar, dan menyortir. Selama solusi yang sesuai tersedia, berbagai aplikasi dapat membuahkan hasil . ini semua mengandalkan penggunaan sistem koordinat yang fleksibel oleh robot . Pentingnya dan debug -debug yang ada dalam hal -hal yang disederhanakan, penyederhanaan robot, menebus, menebus, menebus, menebus, menebus, menebal, dan menyederhanakan pemrograman, penyederhanaan robot, menebus. Aspek .
The coordinate system is like a compass for robot operations, used to confirm the robot's position and posture or to establish benchmarks on other workpieces. There are several types of coordinate systems used in robotics, including the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate system.
1. sistem koordinat dasar
Sistem koordinat dasar adalah sistem koordinat referensi untuk basis pemasangan robot, biasanya dengan titik persimpangan permukaan pemasangan robot dan sumbu pertama rotasi sebagai asal . itu adalah fondasi sistem koordinat lain yang digunakan untuk menggambarkan posisi koordinat {robot yang tidak diubah dengan robot {1} . sistem koordinat yang dikoordinasikan adalah {{{1} {{1} {{1} {{1} {{1} {{1} {{1} {{1} {{1} {1 {1 {{1} {{1} {{1} {1 {1 {{1} {1 {{1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 Sistem koordinat dasar umumnya terletak di persimpangan permukaan pemasangan robot dan sumbu rotasi pertama, dengan sumbu x bergerak maju, sumbu y bergerak ke kiri, dan sumbu-z bergerak ke atas, mengikuti aturan kanan .
Fungsi utama dari sistem koordinat dasar adalah untuk memberikan titik referensi yang stabil untuk robot, memungkinkan kontrol gerak yang akurat . bahkan dalam kasus rotasi gabungan dan perubahan sudut torsi, sistem koordinat dasar dapat memastikan keakuratan dan konsistensi robot ini dalam aplikasi industri yang kompleks, perlu untuk menetapkan berbagai sistem koordinat untuk memenuhi kebutuhan produksi {1 pangkalan yang berbeda untuk memenuhi berbagai kebutuhan produksi {perlu untuk memenuhi kebutuhan produksi (perlu untuk memenuhi berbagai kebutuhan produksi {. sistem, memungkinkan robot untuk beralih secara fleksibel antara sistem koordinat yang berbeda, sehingga meningkatkan efisiensi produksi dan akurasi pemesinan .
2. sistem koordinat DH
Nama lengkapnyaSistem Koordinat Denavit Hartenberg, yang merupakan model matematika yang digunakan untuk menggambarkan hubungan geometris antara tautan robot . itu banyak digunakan dalam bidang seperti pemodelan kinematik robot, perencanaan lintasan, dan kontrol gerak .
Sistem koordinat DH menggambarkan hubungan spatial antara tautan yang berdekatan dari sebuah robot melalui empat parameter: panjang tautan aa, sudut offset tautan alpha alpha, sudut rotasi theta, dan sudut tautan beta.. Parameter ini mendefinisikan hubungan transformasi dari satu sistem koordinat ke sistem koordinat lainnya, biasanya mencakup operasi rotasi dan translasi.. Metode ini menetapkan sistem koordinat pada setiap batang penghubung dan mencapai transformasi koordinat pada dua batang penghubung melalui transformasi koordinat homogen.. Dalam sistem seri multi-tautan, penggunaan transformasi koordinat homogen yang berulang dapat menetapkan hubungan antara sistem koordinat kepala dan akhir, dan setiap sumbu selalu berputar di sekitar sumbu Z dari sistem koordinat sumbu tersebut saat bergerak..
Metode parameter DH menetapkan sistem koordinat pada setiap batang penghubung dan menggunakan matriks transformasi yang homogen (matriks 4x4) untuk menggambarkan hubungan transformasi antara sistem koordinat yang berdekatan . dalam sistem koordinat multi-link ini dapat digambarkan untuk dijelaskan beberapa kali kinematik, hubungan koordinat {{head {{{{{{{{seluruh head {{seluruh ini dapat ditetapkan untuk dijelaskan beberapa kali, dengan head {Hubungan ke seluruh sistem dan ujung dapat ditetapkan untuk dijelaskan untuk ditetapkan {head {head {head {hubungan seluruh {{{seluruh sistem dapat ditetapkan untuk dijelaskan untuk ditetapkan untuk ditetapkan {head {head {{hubungan head {head {{{3 {{3 {{{3 {{wead {{head {{head {{head {{{{{{seluruh sistem
Metode parameter DH adalah:
Label setiap batang penghubung (buat sistem koordinat) .
Jelaskan hubungan antara tautan yang berdekatan menggunakan empat parameter .
Hitung posisi dan arah akhir dari batang penghubung pertama ke batang penghubung terakhir .
3. Sistem koordinat bersama
Sistem koordinat gabungan adalah sistem koordinat referensi berdasarkan sumbu masing -masing sambungan robot, yang digunakan untuk menggambarkan keadaan gerak masing -masing sambungan robot . setiap sambungan memiliki sistem koordinat yang sesuai yang digunakan untuk merekam rotasi dan arah sendi . asal -usul sistem koordinat bersama masing -masing diatur pada titik bersama, nonak -jabe, masing -masing. Posisi .
Dengan mengendalikan sudut dalam sistem koordinat gabungan, gerakan independen dari setiap sumbu robot dapat dicapai . misalnya, kita dapat mengontrol satu sumbu robot untuk berpindah dari titik A ke titik B, dan dua sumbu untuk berpindah dari titik C ke titik D . setiap sumbu dapat direkam secara independen, dan tindakan kompleks complex
Hanya untuk menambahkan, asal sistem koordinat gabungan terkait dengan nilai encoder motor . Sistem akan mencatat nilai encoder suatu keadaan sebagai asal, dan dalam keadaan ini, nilai koordinat gabungan semua0. robot menggunakan motor encoder nilai {yang dimatikan oleh baterai {1 {{1 {{{1 {{1 {{{1 {{1 {{{1 {{{1 {{{{1 {{{1 {{{{1 {{{{{1 {{1 {{{{{{1 {{1 {{{{1 {{{1 {{{1 {1 nilai motor dari memori untuk memastikan bahwa asal tidak hilang .
4. sistem koordinat dunia
Arah sistem koordinat dunia konsisten dengan arah sistem koordinat basis robot, yang berarti bahwa arah sumbu x, y, dan z dari sistem koordinat dunia dan sistem koordinat basis robot yang sama . data koordinat xyz diperoleh dengan menambahkan parameter hubungan pada setiap sumbu, yang digunakan untuk diwakili poin yang dipasang di poin yang berada di poin yang berada di poin yang berada di poin yang dipasang pada poinnya di mana yang dipasang di poinnya di mana yang dipasang di poinnya di mana yang dipasang di poinnya di mana yang dipasang di poinnya di mana yang diletakkan di mana di mana. Space .
X-AXIS: X1EEC + L34B + L56Y
Sumbu: Y1EEC Z-AXIS: Z+L 23+ l34a uvw . Tiga item data diwakili oleh sudut Euler, dan arah rotasi adalah rx ry, rz .
Rx: sudut rotasi di sekitar sumbu x .
RY: Sudut rotasi di sekitar sumbu y .
RZ: Sudut rotasi di sekitar sumbu-z .
5. Sistem Koordinat WorkBench
Sistem koordinat dunia yang ditetapkan secara manual untuk platform kerja tertentu . Ketika bidang kerja robot tidak sejajar dengan sistem koordinat dasar, untuk memfasilitasi debugging, sistem koordinat meja kerja ditetapkan dengan dua tepi meja kerja sebagai sumbu referensi .
Mengapa kita membutuhkan sistem koordinat meja kerja?
① Debugging yang nyaman: Ketika bidang robot yang berfungsi tidak sejajar dengan sistem koordinat dasar, secara langsung menggunakan sistem koordinat dasar akan memperumit proses debugging .
② Operasi yang disederhanakan: Sistem koordinat meja kerja memindahkan titik referensi robot dari sistem koordinat dasar ke asal sistem koordinat meja kerja, membuat operasi lebih intuitif .
Setelah pendirian, titik referensi robot bergerak dari sistem koordinat dasar ke asal sistem koordinat workbench, dan arah sistem koordinat konsisten dengan koordinat dasar . Metode Pengaturan: Pilih sudut workbench, rekam po, px, dan py poin dalam urutan, dan konfirmasi modifikasi {{1} poireking dari works dalam urutan, dan mengkonfirmasi modifikasi {{1} basis working dalam urutan dalam urutan, dan mengkonfirmasi modifikasi {{1} poirek. Arah sumbu z adalah konsisten . setelah robot bergerak ke PO, ia beralih ke sistem koordinat workbench dengan nilai xyz 0.
PO: Asal usul sistem koordinat workbench .
Px: titik dalam arah sumbu x .
Py: titik dalam arah sumbu y .
Konfirmasi Modifikasi: Klik OK untuk memodifikasi dan menetapkan sistem koordinat workbench .
6. sistem koordinat alat
Sistem koordinat alat robot industri adalah sistem koordinat yang menggambarkan posisi dan orientasi efektor akhir robot, seperti gelas hisap, grippers, senjata pengelasan, dll. Axes . cocok untuk skenario yang membutuhkan penyesuaian postur alat yang sering .
TCP biasanya terletak di pusat flensa ujung atau ujung alat, dan keduanya dapat diaktifkan melalui kalibrasi .
Biasanya, referensi transformasi sikap dari ujung TCP berada pada titik tengah flensa robot, dengan sumbu U berputar di sekitar sumbu x, sumbu V berputar di sekitar sumbu y, dan sumbu W berputar di sekitar sumbu z .
Ketika fixture diinstal di akhir, titik referensi alat perlu diubah dari sistem koordinat flensa ke efektor akhir . secara umum, metode titik 6- yang lebih lama digunakan untuk sistem koordinat, {{2} saat beralih ke sistem koordinat yang dikalibrasi, titik referensi untuk robot {2} saat beralih ke sistem koordinat yang dikalibrasi, titik referensi untuk robot {2} saat beralih ke sistem koordinat yang dikalibrasi, titik referensi untuk robot {2} saat beralih ke sistem koordinat yang dikalibrasi, titik referensi untuk robot {2} saat beralih ke sistem koordinat yang dikalibrasi, titik referensi untuk robot untuk robot untuk robot. Posisi .
6- Metode kalibrasi titik
Langkah: Pilih titik referensi tetap . Rekam 6 set data dengan menghubungi titik referensi pada posisi yang berbeda melalui ujung fixture .
Hasil: Setelah kalibrasi, titik referensi dari sistem koordinat alat tidak lagi sistem koordinat flensa, tetapi posisi ujung fixture .
Aplikasi sistem koordinat untuk robot sangat penting dalam menentukan postur dan posisinya . sistem koordinat ini memainkan peran penting dalam skenario aplikasi yang berbeda, membantu mencapai kontrol gerak yang tepat dan eksekusi tugas . sistem koordinat apa yang paling sering Anda gunakan?