Jumlah sambungan yang dapat digerakkan oleh mekanisme robot secara mandiri disebut derajat kebebasan gerak mekanisme robot, atau hanya derajat kebebasan. Umumnya, sebagai indikator teknis robot, derajat kebebasan dapat mencerminkan fleksibilitas tindakan robot, dan dapat dinyatakan dengan jumlah gerakan linier, ayunan, atau rotasi sumbu.
Saat ini, metode kontrol yang digunakan untuk robot industri adalah memperlakukan setiap sambungan pada lengan mekanik sebagai mekanisme servo terpisah, yaitu setiap sumbu sesuai dengan server. Setiap server dikendalikan melalui bus, dan dikontrol dan dikoordinasikan secara seragam oleh pengontrol.
Robot industri memiliki kontrol otomatis, dapat diprogram ulang, dan fungsi serbaguna. Manipulator robot memiliki tiga atau lebih sumbu yang dapat diprogram. Dalam aplikasi otomasi industri, basis robot dapat diperbaiki atau dipindahkan. Dapat dilihat bahwa jumlah sumbu robot industri merupakan indikator teknis yang penting.
Berapa derajat kebebasan yang dimiliki robot industri pada umumnya?
Sebagian besar robot industri memiliki 3-6 derajat kebebasan bergerak, dengan pergelangan tangan biasanya memiliki 1-3 derajat kebebasan bergerak; Sistem penggerak mencakup perangkat daya dan mekanisme transmisi untuk membuat aktuator menghasilkan tindakan yang sesuai; Sistem kontrol mengirimkan sinyal perintah ke sistem penggerak dan aktuator sesuai dengan program input, dan mengontrolnya.
Apakah lebih baik robot memiliki lebih banyak derajat kebebasan?
Secara umum, semakin banyak derajat kebebasan yang dimiliki robot, semakin dekat dengan keterampilan gerak tangan manusia, dan semakin baik keserbagunaannya. Namun, semakin banyak derajat kebebasan yang dimilikinya, semakin kompleks strukturnya, dan semakin tinggi persyaratan keseluruhan untuk robot, semakin sulit desain dan pembuatannya.
Meskipun fleksibilitas robot meningkat dengan bertambahnya jumlah sumbu, atau derajat kebebasan, dalam aplikasi industri saat ini, robot industri tiga sumbu, empat sumbu, lima sumbu, lengan ganda, dan enam sumbu banyak digunakan, dan pemilihan jumlah sumbu biasanya tergantung pada aplikasi tertentu. Ini karena dalam aplikasi industri yang lebih spesifik, robot seringkali tidak diharuskan memiliki fleksibilitas tinggi, sedangkan robot tiga sumbu dan empat sumbu memiliki efektivitas biaya yang lebih tinggi dan keunggulan kecepatan yang lebih besar.