Struktur Manipulator Servo

Sistem ini terutama terdiri dari mekanisme lima derajat kebebasan termasuk mekanisme penjepitan, mekanisme pitch, mekanisme push-pull dan mekanisme slewing. Mekanisme slewing terdiri dari dua motor hidrolik dan platform slewing, yang merupakan tingkat kebebasan rotasi manipulator pada bidang horizontal; mekanisme pitching terdiri dari dua silinder hidrolik pengangkat dan batang penghubung, yang merupakan kebebasan mengangkat mesin; mekanisme push-pull terdiri dari silinder hidrolik push-pull Ini terdiri dari batang penghubung dan merupakan tingkat kebebasan ekspansi dan kontraksi manipulator; mekanisme mencengkeram tangan terdiri dari motor hidrolik, silinder hidrolik dan bagian pegangan tangan, yang merupakan tingkat kebebasan rotasi dan mencengkeram pegangan tangan manipulator. Mekanisme lima derajat kebebasan membentuk sistem penyesuaian postur manipulator.