Robot perakitan adalah peralatan inti dari sistem perakitan otomatis fleksibel, yang terdiri dari manipulator robot, pengontrol, efektor akhir, dan sistem sensor. Jenis struktur manipulator meliputi tipe sambungan horizontal, tipe koordinat persegi panjang, tipe multi-sambungan, dan tipe koordinat silinder; Pengontrol umumnya mengadopsi sistem komputer multi-cPU atau multi-level untuk mewujudkan kontrol gerak dan pemrograman gerak; Efektor akhir dirancang menjadi berbagai gripper dan pergelangan tangan untuk beradaptasi dengan objek perakitan yang berbeda; Sistem sensor digunakan untuk mendapatkan informasi interaksi antara robot rakitan dengan lingkungan dan objek rakitan.
Robot perakitan yang umum digunakan terutama mencakup dua jenis: manipulator universal yang dapat diprogram untuk perakitan, yaitu robot PUMA (pertama kali muncul pada tahun 1978, nenek moyang robot industri) dan robot dua sambungan planar, yaitu robot SCARA. Dibandingkan dengan robot industri umum, robot rakitan memiliki karakteristik akurasi tinggi, fleksibilitas yang baik, jangkauan kerja yang kecil, dan dapat digunakan bersama dengan sistem lain. Mereka terutama digunakan dalam industri manufaktur berbagai peralatan listrik.
Tipe dasar dan struktur robot rakitan
1.Robot PUMA
PUMA yang dikembangkan oleh Amerika Serikat pada tahun 1977 adalah robot perakitan multi-sambungan yang dikendalikan komputer. Umumnya, ia memiliki 5 atau 6 derajat kebebasan, yaitu rotasi pinggang, bahu dan siku, serta pembengkokan, rotasi, dan torsi pergelangan tangan (Gambar 1). Sistem kontrolnya terdiri dari komputer mikro, sistem servo, sistem input dan output, dan peralatan eksternal. VAL II digunakan sebagai bahasa pemrograman. Misalnya, pernyataan "APPRO PART, 50" berarti jarum bergerak 50mm di atas PART. Posisi PART bisa diketik atau diajarkan. VAL memiliki fungsi gerak lintasan kontinu dan transformasi matriks.
2. Robot SCARA
Sejumlah besar operasi perakitan bersifat vertikal dan ke bawah, yang membutuhkan fleksibilitas lebih besar dalam gerakan horizontal (X, Y) dari gripper untuk mengkompensasi kesalahan posisi. Gerakan dan rotasi vertikal (Z) di sekitar sumbu horizontal memiliki kekakuan yang lebih besar untuk perakitan yang akurat dan kuat. Selain itu, juga diperlukan fleksibilitas yang lebih besar saat berputar di sekitar sumbu Z untuk memudahkan pemasangan kunci atau splines. Robot SCARA telah dikembangkan oleh Universitas Yamanashi di Jepang, dan karakteristik strukturalnya memenuhi persyaratan di atas. Sistem kontrolnya juga relatif sederhana. Misalnya, robot SR-3000 menggunakan mikroprosesor untuk mengontrol θ 1, θ 2. Sumbu Z (motor servo DC) mewujudkan kontrol loop semi-tertutup, dan sumbu s (motor stepper) melakukan operasi terbuka - kontrol putaran. Bahasa pemrogramannya SERF mirip dengan BASIC. Versi terbaru Level4 memiliki fungsi transformasi koordinat, interpolasi garis dan busur, pengaturan kecepatan arbitrer, subrutin yang dinamai dengan teks dan deteksi kesalahan. Robot SCARA merupakan salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan saat ini.
Robot perakitan terutama digunakan dalam pembuatan berbagai peralatan listrik (termasuk peralatan rumah tangga, seperti pesawat televisi, tape recorder, mesin cuci, lemari es, penyedot debu), motor kecil, mobil dan komponennya, komputer, mainan, produk elektromekanis dan produknya. perakitan komponen, dll.