Jenis Koordinat Robot: Koordinat Bersama dan Koordinat Dunia
Robot industri adalah perangkat otomatisasi yang kompleks.
Dari aspek instalasi robot, pengajaran, pemrograman, eksekusi, dll., Untuk sepenuhnya melepaskan potensi robot, pengetahuan dari berbagai aspek diperlukan. Beberapa orang merasa pusing ketika mereka melihat bahwa mereka perlu menerapkan pengetahuan ini setelah membeli robot.
Ambil sistem koordinat robot sebagai contoh, ada sistem koordinat Cartesian, sistem koordinat alat, sistem koordinat benda kerja, sistem koordinat flensa, sistem koordinat dasar ... sepertinya mereka ingin mundur.
Jangan khawatir, pahami beberapa konsep. Robot, seperti ponsel, memiliki potensi pengembangan yang tergantung pada pengguna. Oleh karena itu, tujuan kami adalah mengetahui fungsi terpenting dari ponsel, dan robot tidak terkecuali. Kuasai fungsi yang umum digunakan. Tujuan kami adalah untuk mengganti tenaga kerja manual dan mengotomatiskan operasi.
Seperti robot Braun kami, kami hanya menggunakan dua sistem koordinat, satu adalah koordinat dunia, satu adalah koordinat bersama.
Buktinya adalah bahwa dua koordinat yang paling umum digunakan ini ditempatkan pada liontin pengajaran dengan tombol sakelar terpisah.
Koordinat Dunia
Secara default, sistem koordinat dunia bertepatan dengan sistem koordinat dasar. Ini adalah sistem koordinat Cartesian yang digunakan untuk menggambarkan gerakan tubuh robot. Sistem koordinat dunia adalah kerangka referensi tetap, biasanya berdasarkan ruang kerja robot atau lantai pabrik. Namun, ketika robot membalik, bergerak, atau memiliki sumbu eksternal, keduanya mungkin tidak konsisten. Data XYZ dari sistem koordinat dunia adalah jumlah parameter keterkaitan dari masing -masing sumbu, yang digunakan untuk mewakili titik mana dalam ruang robot terletak di.
Penggunaan sistem koordinat ini sangat sederhana dalam perangkat pengajaran.
Pertama, Anda perlu belajar melihat sumbu xyz,
Sumbu X - mewakili robot yang bergerak maju atau mundur.
Sumbu y - mewakili seluruh robot ke kiri atau kanan.
Sumbu z - mewakili robot yang bergerak ke atas atau ke bawah.
Ketika kita ingin mengendalikan pergerakan robot, kita hanya perlu mengatur titik awal robot di dunia koordinat mode liontin pengajaran, dan kemudian mengendalikan liontin pengajaran untuk bergerak maju, mundur, kiri, kanan, ke atas, dan ke bawah, mengatur posisi titik satu per satu, dan robot dapat secara otomatis bergerak di antara titik -titik.
Selain itu, dalam sistem koordinat dunia, operasi juga dapat dilakukan dengan mengatur Euler Angle UVW.
Sudut Euler adalah metode untuk menggambarkan arah tubuh yang kaku dalam tiga {- ruang dimensi melalui tiga rotasi mendasar, biasanya diwakili oleh tiga sudut (seperti Rx, Ry, Rz) di sekitar sumbu X, Y, dan Z.
Dengan cara ini, robot dapat mengkonfirmasi kedatangannya di posisi mana pun di ruang angkasa kapan saja.
koordinat bersama
Sistem koordinat sambungan mengambil setiap sumbu sambungan sebagai unit gerak independen, dan dapat menyesuaikan sudut atau posisi sambungan secara terpisah. Rotasi atau gerakan linier dari setiap sambungan membentuk sumbu koordinat independen.
Ini adalah sistem koordinat yang ditetapkan pada setiap sambungan robot, dengan asalnya terletak di titik pusat sambungan, yang digunakan untuk menggambarkan posisi relatif dan gerakan setiap sambungan robot. Sistem koordinatnya akan berubah dengan pergerakan sambungan.
Asal usul sistem koordinat sambungan secara langsung terkait dengan nilai numerik encoder motor. Sistem mencatat nilai -nilai enkoder dalam keadaan tertentu sebagai asal, dan pada saat ini, nilai koordinat gabungan semuanya 0. Encoder nilai absolut yang digunakan oleh robot ditenagai oleh baterai dalam status off power -. Setelah didukung lagi, sistem akan membaca dan mengembalikan nilai -nilai encoder dalam memori untuk memastikan bahwa asal tidak hilang.
Perlu disebutkan bahwa struktur robot industri yang berbeda dapat menyebabkan berbagai jenis sambungan.
Robot industri meliputi robot sarap dengan struktur horizontal dan serial, robot delta dengan struktur paralel, dan robot sumbu multi - dengan struktur serial vertikal gabungan multi -.
Seperti koordinat dunia, robot ini juga dapat dioperasikan melalui liontin pengajaran. Dengan mengganti tombol (J) di W/J, robot dapat mengganti mode gerak koordinat bersama. J1-J6 di sisi kanan liontin pengajaran dapat mengontrol gerakan independen dari masing-masing sendi.
Tingkat kebebasan setiap sendi robot berbeda, dan robot yang berbeda juga memiliki tingkat kebebasan bersama yang berbeda, yang tergantung pada detail produk.
Dalam mode operasi sistem koordinat bersama, pengoperasian robot juga sangat sederhana. Jika Anda ingin memindahkan ujung robot di sepanjang jalur yang diinginkan, Anda dapat mengontrol gerakan setiap sumbu.
Misalnya, jika Anda ingin membuat satu sumbu dari gerakan robot, Anda dapat menggunakan j 1+ untuk memindahkan satu sumbu robot ke posisi yang diinginkan, kemudian masukkan ke titik akhir, dan akhirnya, dalam mode operasi otomatis, robot dapat bergerak di sepanjang jalur yang diinginkan.
Di atas adalah penjelasan robot koordinat bersama dan koordinat dunia.
Dengan menguasai keduanya, robot Anda pada dasarnya dapat bergerak di sepanjang jalan yang diinginkannya, tanpa menjadi begitu rumit.
Selamat datang untuk berkomunikasi. Hotline di seluruh dunia: 0086-400-870-8989 ~